[发明专利]确定道路边沿的装置和方法

说明书

本发明提供一种确定道路边沿的装置和方法，属于智能汽车技术领域。一种确定道路边沿的装置，其包括：安装在车辆上的雷达探测器，其至少能够检测车辆所在道路的道路边沿旁边的静止目标；和处理部件，其被配置为：接收所述雷达探测器所检测的静止目标并提取出相对道路大致规则排列的静止目标的排列信息，从而基于所述排列信息获得道路边沿信息。本发明的装置和方法非常适合应用于非结构化道路中获取道路边沿信息，并且远距离也可以相对准确地获得道路边沿信息。

技术领域

本发明属于智能汽车技术领域，涉及基于道路边沿旁边的静止目标确定道路边沿的装置和方法。

背景技术

自动驾驶（包含辅助驾驶）是智能汽车发展的重要方向，并且越来越多的车辆中开始应用自动驾驶系统来实现车辆的自动驾驶功能。通常地，自动驾驶系统能需要随时地确定车辆的可行驶区域，在确定可行驶区域的过程中，一个重要的方面是需要确定出当前行驶道路的道路边沿。

目前，自动驾驶系统中通常是通过图像传感器（例如安装在车辆上的摄像头）所采集的包括车道线的图像来确定道路边沿的，其中，道路边沿是基于实时采集的图像中的车道线的图像处理来确定的。这种确定道路边沿的技术存在以下问题的至少一方面：

第一方面，必须依赖于车道的车道线，对于车道线模糊、车道线部分缺失或者车道线完全不存在的道路，是难以确定道路边沿的，或者确定的道路边沿是较大地偏离真实道路边沿；

第二方面，这种确定道路边沿的技术是基于图像传感器来实现的，然而在实际应用中，图像传感器在近距离图像和远距离图像上所承载的信息量有所差异。一般地，就图像上两个像素点之间代表的实际物理距离来说，图像传感器镜头中心点附近距离比镜头边界区更小，这样，容易带来对远距离的车道线识别能力差的问题，也即，远距离（相对于车辆）的道路边沿的确定或检测是不准确的。

发明内容

本发明要解决的技术问题的至少一方面或者其他技术问题本发明提供以下技术方案。

按照本发明的一方面，提供一种确定道路边沿的装置，其包括：

安装在车辆上的雷达探测器，其至少能够检测车辆所在道路的道路边沿旁边的静止目标；和

处理部件，其被配置为：接收所述雷达探测器所检测的静止目标并提取出相对道路大致规则排列的静止目标的排列信息，从而基于所述排列信息获得道路边沿信息。

按照本发明的又一方面，提供一种确定道路边沿的方法，其特征在于，包括步骤：

（a）检测车辆所在道路的道路边沿旁边的静止目标；以及

（b）提取出相对道路大致规则排列的静止目标的排列信息，以及基于所述排列信息获得道路边沿信息。

按照本发明的还一方面，提供一种车辆，设置有自动驾驶系统，所述自动驾驶系统中设置有上述任一所述的确定道路边沿的装置。

根据以下描述和附图本发明的以上特征和操作将变得更加显而易见。

附图说明

从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。

图1是按照本发明一实施例的确定道路边沿的装置的结构示意图。

图2是图1所示实施例的装置在确定道路边沿时的应用场景示意图。

图3是按照本发明一实施例的确定道路边沿的方法的流程图。

具体实施方式