[发明专利]确定道路边沿的装置和方法

权利要求书

1.一种确定道路边沿的装置，其特征在于，包括：

安装在车辆上的雷达探测器，其至少能够检测车辆所在道路的道路边沿旁边的静止目标；和

处理部件，其被配置为：接收所述雷达探测器所检测的静止目标并提取出相对道路大致规则排列的静止目标的排列信息，从而基于所述排列信息获得道路边沿信息；

其中，所述处理部件包括：

筛选单元，其用于从所述静止目标中的筛选出三个或三个以上相对所述道路大致规则排列的所述静止目标作为参照目标；

目标曲线拟合单元，其用于将三个或三个以上所述参照目标在车辆坐标体系下进行曲线拟合以得到相应的参照目标排列曲线；以及

道路边沿估计单元，其用于基于所述参照目标排列曲线估算得到第一道路边沿曲线；

其中，所述筛选单元被配置为：基于所述车辆的当前横摆角速度计算得到车辆的预测行驶轨迹，进一步基于所述静止目标是否相对所述预测行驶轨迹大致规则排列来筛选出相应静止目标作为参照目标。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述参照目标排列曲线为以下二次函数关系式（1）：

Y=C₂×X² + C₁×X + C₀’ （1）

其中，X为自变量，其对应为在所述车辆坐标体系下的X坐标，该X坐标定义为相对所述车辆的质心的距离在垂直方向上的偏差；Y为因变量，其对应为在所述车辆坐标体系下的Y坐标，该Y坐标定义为相对所述车辆的质心的距离在水平方向上的偏差；C₂为二次项系数，C₁为一次项系数，C₀’为常数项；

其中，基于参照目标在所述车辆坐标体系下的坐标信息，计算出二次函数关系式（1）中的二次项系数C₂、一次项系数C₁和常数项C₀’；

其中，所述车辆的当前横摆角速度来计算出当前车辆的转弯半径，从而得出所述二次项系数C₂；

进一步，所述道路边沿估计单元还被配置为：从所述二次函数关系式（1）得到以下二次函数关系式（2）作为第一道路边沿曲线：

Y=C₂×X² + C₁×X + C₀ （2）

其中，C₀为常数项，C₀= C₀’+ D，D为道路边沿相对其旁边大致规则排列的静止目标的距离常数。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述雷达探测器为毫米波雷达。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：安装在所述车辆上的图像传感器，其用于获取所述道路的车道线图像信息；

其中，所述处理部件还被配置为：基于所述车道线图像信息计算得到所述道路的第二道路边沿曲线，以及基于所述第一道路边沿曲线和第二道路边沿曲线来确定所述道路的道路边沿曲线。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：近距离道路的道路边沿曲线采用所述第二道路边沿曲线、远距离道路的道路边沿曲线采用所述第一道路边沿曲线。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：在所述道路的车道线缺失或不清晰的路段采用所述第一道路边沿曲线作为其道路边沿曲线。