[发明专利]一种多无人机的复杂任务规划方法

权利要求书

1.一种多无人机的复杂任务规划方法，其特征在于包括以下步骤：

1)飞行任务分解；

2)飞行行为库设计；

3)行为树结构XML文件编写；

所述飞行任务分解的具体步骤如下：

(1)建立行为树的结构特性库：按照行为树的结构特性建立相应的逻辑关系库；

(2)进行多任务分解：将多任务按照行为树的逻辑关系转换为单任务；具体的，将多任务状态作为根节点，根据各个单任务和多任务的逻辑关系，选择顺序、并行、选择，或循环组合节点与根节点进行连接，并将单任务作为下层子树的根节点与组合节点进行连接；

(3)进行单任务分解：将单任务按照行为树的逻辑关系转换为飞行行为库中的飞行行为；具体的，在多任务情况下，将单任务作为组合节点的下层子树的根节点，根据各个状态、行为和单任务的逻辑关系，选择顺序、并行、选择，或循环组合节点与下层子树的根节点进行连接，并将状态、行为作为叶节点与组合节点进行连接；

所述飞行行为库设计的具体步骤如下：

(1)设置基本飞行行为库：定义及存储无人机在执行任务过程中所需的基本飞行行为；

(2)设置自定义飞行行为库：定义及存储无人机在执行特殊任务过程中所需的特殊飞行行为。

2.如权利要求1所述一种多无人机的复杂任务规划方法，其特征在于在步骤1)第(1)部分中，所述行为树的结构特性库包含：根节点及其特性、组合节点及其特性、叶节点及其特性。

3.如权利要求1所述一种多无人机的复杂任务规划方法，其特征在于在步骤1)第(2)部分中，所述多任务分解方式包含：顺序、并行、选择、循环。

4.如权利要求1所述一种多无人机的复杂任务规划方法，其特征在于在步骤1)第(3)部分中，所述单任务分解方式包含：顺序、并行、选择、循环。

5.如权利要求1所述一种多无人机的复杂任务规划方法，其特征在于在步骤2)第(1)部分中，所述基本飞行行为库，定义及存储的基本飞行行为包含：起飞、巡航、盘旋、返航、人形编队、方形编队、圆形编队。

6.如权利要求1所述一种多无人机的复杂任务规划方法，其特征在于在步骤2)第(2)部分中，所述自定义飞行行为库，定义及存储的飞行行为包含用户自己设置的特殊飞行行为，自行根据任务需求进行补充和修改。

7.如权利要求1所述一种多无人机的复杂任务规划方法，其特征在于在步骤中，所述行为树结构XML文件编写的具体步骤如下：

按照分解得到的行为树结构，采用自定义XML格式语言编写文件。