[发明专利]一种异型插件机

说明书

本发明公开了一种异型插件机，通过导轨运输系统将PCB板传送到中间插件位置，电子元件上料系统把电子元件传送到指定的位置，机械手控制系统根据视觉检测系统的检测数据取得电子元件的信息后，运动到电子元件上料系统上防取电子元件。已经取到电子元件的机械手控制系统根据视觉检测系统检测的PCB板信息调整电子元件的引脚，并且运动到PCB板上方，完成插件动作，然后归位，一个循环完成。本发明的机械手控制系统采用仿生机械手，实现异型轮廓电子元件的高精度定位和柔性抓取功能，Y轴运动系统能实现高速高精度运行，从而实现自动化生产，提高了生产率，减弱了人工劳动强度。

技术领域

本发明涉及电子元件插件技术领域，尤其涉及一种用于SMT行业的插件机。

背景技术

随着电子技术的飞速发展，电子产品的使用也越来越广泛，PCB电路板是电子产品的重要载体，插件机是将各种电子元件插装到PCB电路板指定位置的加工设备。在插件机的加工过程中，先将电子元件的种类识别、PCB板的特征识别以及机械手指回归原点，由机械手将电子元件运送到PCB板的上方进行定位，然后机械手下移，将电子元件准确地插入PCB电路板预设的引脚插孔内，然后机械手松开手指复位回原点位置，以便于夹取新的电子元件，进行下一次的插件加工，已经插装好的电子元件留在PCB电路板上，并随PCB电路板一起运行至下一位置，以进行其他元件的插装。

在插件机工作过程中，最关键的一步是对电子元件种类的识别和抓取，拾取电子元件的机械手为仿生手指，现有技术中的夹爪在夹取电子元件时，不能够包裹电子元件的曲面，而且会对元件造成损坏，在夹取过程中，易出现夹取不稳、不牢靠的问题，造成电子元件的脱落。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种夹取牢靠、稳固、防止电子元件脱落的异型插件机。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种异型插件机，包括机架，所述机架上安装有运送PCB板的导轨运输系统，所述导轨运输系统的两侧平行设置有电子元件上料系统，所述机架上安装有两个位于所述导轨运输系统和所述电子元件上料系统上方的Y轴运动系统，所述Y轴运动系统的延伸方向与所述导轨运输系统的延伸方向垂直，两个所述Y轴运动系统相向设置，每个所述Y轴运动系统上安装有一个Z轴运动系统和一个视觉检测系统，每个所述Z轴运动系统上安装有一个机械手控制系统；

所述导轨运输系统包括依次设置的前导轨装置、中导轨装置和后导轨装置；

所述前导轨装置包括前安装板，所述前安装板上安装有平行设置的定导轨安装块和动导轨安装块，所述动导轨安装块与所述前安装板之间安装有用于调整所述定导轨安装块和所述动导轨安装块之间距离的宽度调整装置，所述定导轨安装块和所述动导轨安装块上均安装有带传动装置，所述定导轨安装块上安装有进板光电传感器；

所述中导轨装置包括安装在工作台上的中安装板，所述中安装板上安装有平行设置的定导轨安装块和动导轨安装块，所述动导轨安装块与所述中安装板之间安装有用于调整所述定导轨安装块和所述动导轨安装块之间距离的宽度调整装置，所述定导轨安装块和所述动导轨安装块上均安装有带传动装置，所述定导轨安装块上安装有到板光电传感器；所述中安装板和所述工作台之间安装有X轴运动模组；

所述后导轨装置包括后安装板，所述后安装板上安装有平行设置的定导轨安装块和动导轨安装块，所述动导轨安装块与所述后安装板之间安装有用于调整所述定导轨安装块和所述动导轨安装块之间距离的宽度调整装置，所述定导轨安装块和所述动导轨安装块上均安装有带传动装置，所述定导轨安装块上安装有出板光电传感器。

作为一种优选的技术方案，所述宽度调整装置包括两条平行设置的直线导轨，所述动导轨安装块的底端固定安装有两个分别滑动安装在所述直线导轨上的滑块，还包括与所述直线导轨平行设置的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上安装有与所述动导轨安装块固定连接的活动螺帽，所述滚珠丝杠传动连接有步进电机；

所述带传动装置包括带轮，所述带轮上安装有皮带，所述带轮传动连接有步进电机；