[发明专利]一种三轴云台、拍摄机器人及控制方法

权利要求书

1.一种三轴云台，包括底座、横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机，其特征在于，所述航向轴电机安装在底座上，该底座上装设有第三连接件，该第三连接件内设有第二控制模块，该第二控制模块与航向轴电机连接，航向轴电机带动第三连接件圆周旋转；

俯仰轴电机安装在第三连接件上，该俯仰轴电机还装接有第二连接件，俯仰轴电机带动第二连接件圆周转动；

横滚轴电机安装在第二连接件内，该第二连接件内设有第一控制模块，该第一控制模块与横滚轴电机连接，第一控制模块上还连接有用于与负载连接的第一连接件，横滚轴电机带动第一连接件圆周转动；

第二控制模块包括有电池、电源管理模块和云台控制模块，横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机均通过线路与该电池、电源管理模块和云台控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的三轴云台，其特征在于，所述航向轴电机的底面与底座直接接触安装，第二控制模块中的电池、电源管理模块通过线路与航向轴电机的上端连接，该第二控制模块由航向轴电机带动同步转动。

3.根据权利要求2所述的三轴云台，其特征在于，所述第三连接件包括连接杆和连接座，连接座设在底座上并将航向轴电机、第二控制模块容装在内，连接杆下部与连接座连接，俯仰轴电机安装在连接杆上部。

4.根据权利要求3所述的三轴云台，其特征在于，所述第二连接件为内部具有空腔的壳体，俯仰轴电机装接在该壳体的外表面，横滚轴电机和第一控制模块设在该壳体的内部。

5.根据权利要求4所述的三轴云台，其特征在于，所述底座的底面设有安装接孔。

6.根据权利要求5所述的三轴云台，其特征在于，所述第一控制模块包括无线通信模块、图像处理模块和图像存储模块，第二控制模块还包括音频采集与处理模块。

7.一种拍摄机器人，包括负载和权利要求1-6中任一项所述的三轴云台，负载与第一连接件连接，并且该负载与第二连接件连接。

8.一种根据权利要求1-6中任一项所述的三轴云台的控制方法，包括以下步骤：

在第二连接件上安装拍摄相机，该拍摄相机通过第一连接件与第一控制模块连接；

根据拍摄需求，进行拍摄模式的转换，该拍摄模式包括横拍模式、竖拍模式和旋转拍摄模式；

若为横拍模式时，横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机均可正常运行；

若由横拍模式转为竖拍模式时，横滚轴电机转动带动第一控制模块和第一连接件转动90度，使得拍摄相机转动90度进入竖拍模式，第二连接件保持不动，此时横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机均可正常运行；

若为旋转拍摄模式时，航向轴电机上端与第二控制模块进行电气路线和机械连接，航向轴电机带动该第二控制模块和第三连接件同步圆周转动，带动第二连接件转动，进而带动拍摄相机旋转转动。