[发明专利]交叉路口警报方法、处理系统、交叉路口警报系统及车辆

说明书

公开了交叉路口警报方法、处理系统、交叉路口警报系统及车辆。交叉路口警报方法包括以下步骤：接收来自安装在车辆上的相机的图像序列；处理该图像序列以便生成光流数据，该光流数据包括与该图像序列中的对应特征相关联的运动向量列表；分析该光流数据以便通过计算穿过位于道路中的向量的直线的所有交叉点的平均点来计算消失点；考虑该消失点和先前帧的边界框列表来计算水平滤波子集并且从该光流中滤波出水平运动向量；对该光流子集进行聚类并且生成边界框列表以检索场景中的移动对象，其中，该列表被发送至警报生成设备；以及生成输出视频，该输出视频示出该检测到的移动对象被边界框包围的输入场景。

技术领域

本公开涉及一种高级交叉路口警报(CTA)方法以及相应的交叉路口警报系统。

交叉路口警报(CTA)方法是汽车高级驾驶员辅助系统(ADAS)的重要特征。交叉路口警报(CTA)系统被设计成用于在检测到侵入车辆的情况下警告驾驶员。

背景技术

近十年来，汽车公司已经在与自动驾驶员辅助系统(ADAS)的许多方面相关的创新中进行了大量投资。由于对汽车智能系统的关注日益渐增，已经在新硬件和软件设备方面做出了许多努力。

例如，现代汽车出于不同目的可以使用后置、前置和/或侧置相机。一些最流行的应用是例如：交叉路口警报(CTA)、车道偏离警示(LDW)、碰撞避免(CA)以及盲点检测(BSD)。

不同的高级驾驶员辅助系统(ADAS)解决方案在不同的道路场景中可能是有利地。例如，交叉路口警报(CTA)可能在其他车辆可以穿过道路的城市道路环境中是有用的。相反，车道偏离警示(LDW)或盲点检测(BSD)可能在车辆达到高速并且驾驶员的短暂注意力分散就能导致事故的高速公路上是有用的。

因此，目前将大范围的高级技术引入到汽车生产中，就与高级驾驶员辅助系统(ADAS)的许多方面相关的创新而言进行了大量投资。

如之前所述，高级驾驶员辅助系统(ADAS)是车辆控制系统，该车辆控制系统使用环境传感器(例如，像雷达、激光、视觉、图像相机)通过辅助驾驶员对潜在危险的交通情况进行识别和作出反应来提高交通安全。

不同类型的智能车辆辅助系统可以用作驾驶员信息系统，如：

-高级路线导航系统，如在2012年第12届控制、自动化与系统国际会议(ICCAS)，S.Jeong(S.郑)、T.Kim(T.金姆)、J.Lee(J.李)、S.Lee(S.李)和J.Lee(J.李)的“Designanalysis of precision Navigation System(精确导航系统的设计分析)”中所描述的一种系统；

-驾驶员警示系统，如在2014年工程与技术进步国际会议，T.Aung(T.昂)和M.H.Zaw(M.H.梭)的“Video Based Lane Departure Warning System(基于视频的车道偏离警示系统)”中所描述的车道偏离警示(LDW)系统；

-碰撞避免(CA)，其示例在2015年计算机与通信工程创新研究国际期刊，A.Choudhary(A.乔杜里)、Y.Moon(Y.莫恩)和R.Nawkhare(R.那卡哈尔)的“Design andImplementation of Wireless Security System in Vehicle(车辆中无线安全系统的设计与实现)”中被公开；

-盲点检测(BSD)，如2012年车辆技术国际期刊，B.F.Wu(B.F.吴)、C.C.Kao(C.C.高岛)、Y.F.Li(Y.F.利)和M.Y.Tsai(M.Y.蔡)的“A Real-Time Embedded Blind Spot SafetyAssistance System(实时嵌入式盲点安全辅助系统)”中所描述的解决方案；以及