[发明专利]交叉路口警报方法、处理系统、交叉路口警报系统及车辆

权利要求书

1.一种用于交叉路口警报的方法，所述方法包括：

-接收来自安装在车辆上的相机的图像帧序列；

-处理所述图像帧序列，以便为每个图像帧生成光流数据，所述光流数据包括指示所述图像帧序列中的特征的运动的运动向量列表；

-根据取向对所述光流数据进行滤波，并且针对特征仅选择位于道路中的那些运动向量，以便针对每个图像帧形成运动向量的缩减集；

-将图像帧消失点计算为由属于运动向量的所述缩减集的运动向量的方向所生成的直线的所有交叉点的平均位置；

-校验所计算的所述图像帧消失点位于所述图像帧的某个区域内；

-对多个图像帧中的位于所述某个区域内的所计算的所述图像帧消失点求平均，以便计算消失点；

-考虑所计算的所述消失点和来自先前图像帧的边界框列表来对所述光流数据进行滤波，以针对当前图像帧生成仅包括水平运动向量的水平滤波子集；

-对所述水平滤波子集进行聚类，以针对包括横向接近移动对象的当前图像帧生成边界框列表；以及

-将针对所述当前图像帧的所述边界框列表输出给警报生成设备。

2.根据权利要求1所述的用于交叉路口警报的方法，其中校验包括：将网格覆盖在所述图像上，以确定所述图像帧消失点的位置何时属于所述网格的中间区域。

3.根据权利要求1所述的用于交叉路口警报的方法，其中，滤波以生成所述水平滤波子集包括：

-校验来自所述先前图像帧的所述边界框列表，并且将来自所述先前图像帧的先前计算的所述边界框列表以内的所述运动向量维持在所述水平滤波子集中；

-执行水平校验，其中，校验来自所述先前图像帧的所述边界框列表以外的所述运动向量，并且滤波出所述水平运动向量，并且如果所述运动向量被认为是水平的，则将其维持在所述水平滤波子集中，否则将其丢弃。

4.根据权利要求3所述的用于交叉路口警报的方法，其中，当如下两个条件都满足，则认为运动向量是水平的：

-所述运动向量的取向位于水平取向的某个程度范围内；以及

-所述运动向量的所述取向与在所计算的所述消失点上平移的运动向量的取向之间的取向差异超过阈值。

5.根据权利要求4所述的用于交叉路口警报的方法，其中，所述阈值是所述运动向量的最大取向与最小取向之间的差异的百分比。

6.一种处理系统，所述处理系统被配置成用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。

7.一种交叉路口警报系统，包括相机(10)、警报生成设备(30)以及根据权利要求6所述的处理系统。

8.一种车辆，包括根据权利要求7所述的交叉路口警报系统。