[发明专利]星球表面探测器的球形行走装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种航天探测器技术领域，特别是涉及一种星球表面探测器的球形行走装置。

背景技术

目前航天领域中在星球上运行的探测器基本上是固定于下方安装有多个转轮的基座上端，由转轮实现探测器在星球表面行走，使得探测器在星球表面上不同位置进行探测或取材。然而，探测器固定于基座的上方，不仅使得探测器上的设备、仪器及驱动装置均裸露在外而易受星球表面恶劣环境的破坏；而且探测器在行走过程中若遇到不平坦的路面时容易出现翻车事故，因为探测器侧翻后则不能继续工作，从而导致探测器被报废；同时探测器依靠转轮在星球表面上恶劣的环境中行走需要保持较低的速度，通常是在一年的时间内探测器行走的路程也只有一公里左右。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种结构简单、制造容易、安全可靠且可大大提高行走速度的星球表面探测器的球形行走装置。

为实现上述目的，本发明提供的一种星球表面探测器的球形行走装置，所述探测器包括高频接收机、主控电脑、电源及探测装置，所述星球表面探测器的球形行走装置设置有球形外罩、主轴、偏重盘、行走控制装置及转向控制装置，所述球形外罩由大小及形状相同的半球形外罩一及半球形外罩二嵌合组成，半球形外罩一及半球形外罩二内侧中部分别设置有固定槽一及固定槽二；所述主轴的两端分别固定于固定槽一及固定槽二内，主轴中部通过轴承与偏重盘中部活动连接；所述偏重盘呈圆盘形，偏重盘的直径小于球形外罩的直径；所述行走控制装置设置有电机一、皮带一及皮带轮一，皮带轮一固定于主轴上，电机一固定于偏重盘上，电机一通过皮带一与主轴上的皮带轮一活动连接；所述转向控制装置设置有转向控制舱、电机二及摆锤，电机二固定于转向控制舱上部的一侧，偏重盘的重心位置设置有摆锤活动的转向控制舱，电机二的传动轮上固定连接有摆锤；所述主控电脑、电源及探测装置均固定于偏重盘两侧的重心位置，高频接收机固定于偏重盘的顶端；

所述电源为型号是MMRTG的放射性同位素热电机，所述电源与高频接收装置、探测装置、主控电脑、电机一及电机二电连接，主控电脑分别与高频接收装置、探测装置、电机一及电机二电连接。

所述转向控制舱呈摆锤能通过的长方形且与主轴垂直，转向控制舱的长度小于偏重盘的半径；所述摆锤设置有连杆及重锤，所述连杆的一端与电机二上的传动轮由销栓固定连接，连杆的另一端与重锤焊接固定。

所述球形外罩上位于主轴下方的表面上设置有若干个探测口，所述探测口为球形外罩上安装有可自动打开的活动板；所述探测装置上安装有能伸出探测口的机械臂。

本发明有益效果是：本发明的星球表面探测器的球形行走装置结构简单，安装容易；由于本发明整体呈球形而使得整个球形行走装置避免了遇到不平路面或恶劣环境而导致易颠覆的问题，可很好地保证了整个探测器的安全运动；又因为探测器上的设备、仪器及驱动装置位于球罩内被包裹而得到较好地保护，从根本上消除了星球表面的恶劣环境对探测器上的设备、仪器及驱动装置的侵害；同时本发明的球形行走装置由行走控制装置及转向控制装置的配合可实现在星球表面上向任何方向滚动行走，而且滚动方式前进的速度比依靠基座下端的转轮行走可以提高很多。

下面结合附图对本发明的星球表面探测器的球形行走装置作进一步说明。

附图说明

图1是本发明的外部结构示意图；

图2是本发明的内部结构示意图；

图3是本发明的行走控制装置结构示意图；

图4是本发明的转向控制装置结构示意图。

图中：1、高频接收机，2、主控电脑，3、电源，4、探测装置，5、球形外罩，6、主轴，7、偏重盘，8、行走控制装置，9、转向控制装置，10、半球形外罩一，11、半球形外罩二，12、固定槽一，13、固定槽二，14、探测口，15、电机一，16、电机二，17、皮带一，18、皮带轮一，19、轴承，20、摆锤，21、转向控制舱，22、连杆，23、重锤。

具体实施方式