[发明专利]雷达及其测高方法、无人机、存储介质和处理器

说明书

本发明公开了一种雷达及其测高方法、无人机、存储介质和处理器。其中，该雷达包括：射频模块，用于控制收发装置发送慢调制信号，其中，慢调制信号包括第一慢调制信号和第二慢调制信号，第一慢调制信号的频率与时间呈正比例关系，第二慢调制信号的频率与时间呈反比例关系；收发装置，与射频模块相连，用于发射慢调制信号，并接收观测目标散射回的信号，其中，观测目标为处于雷达的观测区域中的目标；处理器，与射频模块相连，用于根据慢调制信号和散射回的信号得到观测区域的地形信息，其中，地形信息用于表征观测区域中的观测目标的相对高度。本发明解决了现有技术中无人机高度测量技术测量距离近，且成本较高的技术问题。

技术领域

本发明涉及雷达领域，具体而言，涉及一种雷达及其测高方法、无人机、存储介质和处理器。

背景技术

在很多实际应用中，无人机需要知道当前相对于地面的高度。例如，在无人机植保时，需要无人机在农作物上方固定高度飞行，无论地面和植被是否起伏；在对高山滑雪运动员进行高空摄影时，需要无人机能够始终与运动员保持恒定高度。

现有的无人机高度测量通常采用如下几种方案：差分GPS；超声波雷达以及双目摄像头，其中，差分GPS需要有地面站进行差分测量，应用范围有限、体积大且成本较高；超声波雷达测量距离近，仅有几米的测量范围；双目摄像头容易受到天气的影响，在浓雾等极端天气条件下几乎无法正常工作、测量距离较近，即使在天气状况良好的条件下，测量距离也仅在10米左右，并且需要处理的数据量大、成本高。

针对现有技术中无人机高度测量技术测量距离近，且成本较高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种雷达及其测高方法、无人机、存储介质和处理器，以至少解决现有技术中无人机高度测量技术测量距离近，且成本较高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种雷达，包括：射频模块，用于控制收发装置发送慢调制信号，其中，慢调制信号包括第一慢调制信号和第二慢调制信号，第一慢调制信号的频率与时间呈正比例关系，第二慢调制信号的频率与时间呈反比例关系；收发装置，与射频模块相连，用于发射慢调制信号，并接收观测目标散射回的信号，其中，观测目标为处于雷达的观测区域中的目标；处理器，与射频模块相连，用于根据慢调制信号和散射回的信号得到距离信息，其中，距离信息用于表征雷达与观测目标的距离。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种雷达的测高方法，包括：向雷达的观测区域发射慢调制信号，其中，慢调制信号包括第一慢调制信号和第二慢调制信号，第一慢调制信号的频率与时间呈正比例关系，第二慢调制信号的频率与时间呈反比例关系；接收由观测目标散射回的信号，其中，观测目标为处于雷达的观测区域中的目标；根据慢调制信号和散射回的信号得到观测区域的地形信息，其中，地形信息用于表征观测区域中的观测目标的相对高度。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机，包括上述任意一种雷达。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述雷达的测高方法。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述雷达的测高方法。

值得注意的是，在将上述雷达应用于无人机测高时，在现有的测高设备中，以GPS设备为例，上述实施例中的雷达的成本仅为差分GPS的百分之一；可选的，射频模块也大小也可以仅为40mm*40mm；由于处理数据量少，在使用过程中，功耗也能够低至几百毫瓦，从而大大的减小了无人机的成本，且提升了无人的载重。