[发明专利]一种并联与串联机器人综合实训平台

说明书

技术领域

本发明涉及机器人教学领域，具体的说是一种并联与串联机器人综合实训平台。

背景技术

机器人的发明、研究及应用实践是以科学研究和社会生产为需求的，进入到教育是其领域的扩大与发展。但是，由于它所涉及知识的广泛性和涉及技术的综合性，这都使得机器人对教育而言具有更多的价值。目前市场上针对机器人教学开发了串联机器人实训平台、并联机器人实训平台、机器人工作站、机器人应用流水线等，这些应用于教学的机器人实训单元缺乏综合性。立体仓库已经广泛的应用于工厂、医院、大型仓库和超市等场所，目前关于机器人给立体仓库进行上下料的应用还没有集成到机器人实训平台上，所以开发一款集成应用广、设备所学知识多的实训平台迫在眉睫。

发明内容

本发明所要解决以上教学机器人设备所存在的问题，提供一种集成度高、应用范围广的一种并联与串联机器人综合实训平台。

一种并联与串联机器人综合实训平台，包括操作平台、安装在操作平台上端左部的并联机器人、位于并联机器人正下方且安装在操作平台上的底板上料机构、输送带，在输送带上远离并联机器人的一端设有安装在操作平台上的串联机器人，所述串联机器人的左方设有安装在操作平台上的装配平台，所述串联机器人的右方设有安装在操作平台上的立体仓库，所述操作平台的上端还安装有原料上料机构、显示屏，所述并联机器人上安装有视觉装置，所述显示屏内嵌入式的安装有与并联机器人、底板上料机构、输送带、串联机器人、立体仓库、装配平台、视觉装置、原料上料机构相连的控制系统。

控制系统包括伺服电机控制系统、气动元器件控制系统、传感器控制系统、机器人控制系统、视觉装置控制系统。控制系统可以通过显示屏来手动选择所要对立体库的上料信息，从而控制原料上料机构进行上料。底板上料机构安装固定在操作平台上，操作平台采用铝型材搭建而成。原料上料机构采用传感器和对应原料库与气缸组成，原料上料机构所属的气缸负责把原料推送到输送带上。底板上料机构采用传感器和气缸组成，底板上料机构所属的气缸负责把底板推送到输送带上。

所述立体仓库包括铝型材框架，所述铝型材框架上沿竖直方向排布安装有三个铝板，即整个立体仓库分成了三层。每个铝板上均安装有安装板，每个安装板上均安装有四个接近开关。接近开关用来检测有无原料。立体仓库通过接近开关检测传工位的状态信息，状态信息在显示屏上面进行显示。

所述的原料上料机构包括上料平台，所述上料平台上方依次设有正方体存放库、圆柱存放库、三角体存放库，所述的正方体存放库、圆柱存放库、三角体存放库三者的下方分别对应设有气缸一、气缸二、气缸三，所述正方体存放库、圆柱存放库、三角体存放库三者下面均安装有传感器。传感器用来检测原料的有无。

本发明的特点是：

1采用新思路把并联机器人、视觉装置、串联机器人、立体仓库集成到一个实训平台上。

2上料机构负责把原料推到输送线上，通过视觉装置检测原料的形状与位置，输送线上的编码器反馈原料运动信息，视觉装置和编码器的信息反馈给并联机器人，使并联机器人自动调整末端姿态，然后夹取原料。

3立体仓库通过串联机器人进行上下料，传感器检测的信号接入到控制系统中，从而控制串联机器人进行上下料。

4显示平台采用触摸显示屏，不仅能够显示立体仓库的各工位的状态，还可以手动选择对应的工位让串联机器人进行上下料。

5立体仓库的状态信息也用来控制上料机构进行上料。

因此，综上所述，本发明的有益效果是：集成性能强，具有高自动化特性和信息反馈功能，控制方便，智能化较高，上下料较为方便，具有良好的教学培训功能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是立体仓库的结构图；

图3是原料上料机构的结构图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。