[发明专利]一种安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人

说明书

一种安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，包含喷漆装置和弹性车轮；所述的喷漆装置包含主旋转缸、机械臂、副旋转缸、主喷漆喷头、伸缩缸和副喷漆喷头；所述的弹性车轮包含车轮本体、连接板、弹簧连接杆和支撑座；所述的车轮本体包含车轮壳、车轮端盖、防爆插头和惰性气体管接口；所述的爬壁喷漆机器人能够保障其所有驱动轮有效的附着在不规则的作业面上，避免其驱动力及附着力在作业中受到影响，其还能够在大面积工况或复杂工况环境中有效的完成喷漆作业，且不需要再进行人工补漆，同时，所述爬壁喷漆机器人还能够在无需安装防爆盒的前提下，安全有效的在空间有限的易燃易爆环境中灵活的进行喷漆作业。

【技术领域】

本发明涉及爬壁喷漆机器人领域，尤其是涉及一种适于在易燃易爆环境中稳定作业的多功能爬壁喷漆机器人。

【背景技术】

公知的，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，其是一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人，这其中就包含用于对大型储存罐或船舶等物体的垂直壁面进行喷涂作业的爬壁喷漆机器人，由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴，因此爬壁喷漆机器人也称为极限作业机器人；目前，常规的爬壁喷漆机器人所采用的喷漆喷头，其结构都是将喷头固定安装在爬壁喷漆机器人的机械臂前端，然后再通过控制爬壁喷漆机器人的行走来进行相应的喷漆作业；然而，在长期的实际应用中发现，现有的爬壁喷漆机器人存在有如下不足：

1、在大面积喷漆作业的工况下，其不但喷漆效率相对较低，而且还无法有效保障喷漆的厚度及均匀度，有可能还得需要人工补漆才能满足作业要求；同时，在复杂工况环境下进行爬壁喷漆作业时，现有的爬壁喷漆机器人对一些非常规的曲面部位无法进行有效喷漆，还得再通过人工对这些部位进行补漆才能全面完成喷漆作业；

2、现有的爬壁喷漆机器人采用的车体结构是以四轮驱动的刚性车体结构，即与车体连接的四个驱动轮都是以刚性固定连接的，因此爬壁喷漆机器人在平整作业面上稳定的行走作业是不存在问题的，但是一旦其在石油储存罐、大型船舶等表面进行喷漆作业时，受储存罐、船舶不规则外表面以及爬壁喷漆机器人刚性车体的影响，爬壁喷漆机器人的四个驱动轮会产生不同的附着力，从而极易出现爬壁喷漆机器人的某个驱动轮无法稳定的附着在作业面上的现象，进而不但影响到爬壁喷漆机器人的驱动力，以及其在作业面上的整体附着力，而且严重时还会导致爬壁喷漆机器人在作业中行进的路线与规划的路线出现偏差，最终使应用方遭受到相应的经济损失；

3、由于一些作业环境属于易燃易爆环境，例如在存放过相应化学物质的罐体内作业，或是在内部空间有限，且空气不流通的腔体内进行喷漆作业时，现有的爬壁机器人在作业时，其车轮的驱动系统一旦出现打火，就可能引发燃烧或闪爆现象，从而给应用方带来危害；为了防止爬壁喷漆机器人在易燃易爆环境中作业时出现燃烧或闪爆的可能，通常都要对其车轮电机及驱动器进行防爆处理，即通过安装相应的防爆盒将车轮驱动系统与漆雾隔离开，从而避免燃烧或闪爆的现象发生，然而，这样的防爆盒结构使得爬壁喷漆机器人的外形复杂，体积、重量较大，从而限制了其在有限空间内的灵活作业，导致其在易燃易爆环境中作业时无法完全发挥出车轮的机动性优势；

综上所述，由于现有的爬壁喷漆机器人在应用中存在有功能单一，需要人工补漆救济，行进路线容易出现偏差，导致费工费料，成本较高，以及在易燃易爆环境中作业时存在有危险因素等情况，因此其非常不利于推广和应用。

【发明内容】

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，所述的爬壁喷漆机器人不但能够在大面积工况或复杂工况环境中有效的完成喷漆作业，还不需要再进行人工补漆，而且还能够保障其在空间有限的易燃易爆环境中灵活作业。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：