[发明专利]一种安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人

权利要求书

1.一种安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，其特征是：所述的爬壁喷漆机器人包含喷漆装置和弹性车轮；所述的喷漆装置包含主旋转缸(1)、机械臂(3)、副旋转缸(4)、主喷漆喷头(5)、伸缩缸(6)和横向喷漆装置；所述的主旋转缸(1)包含位于下部的固定盘和铰接在固定盘上部的旋转盘，该固定盘对应固定于爬壁喷漆机器人车体(2)的上部面，该旋转盘的上部面对应与机械臂(3)的底端铰接；所述的机械臂(3)的顶端固定连接副旋转缸(4)，副旋转缸(4)的旋转轴端头与主喷漆喷头(5)固定连接；所述的伸缩缸(6)的一端与主旋转缸(1)的旋转盘侧壁对应铰接，另一端与机械臂(3)的臂身下侧中部对应铰接；所述的横向喷漆装置安装于爬壁喷漆机器人车体(2)的上部面，且对应位于主旋转缸(1)的一侧，该横向喷漆装置用于带动副喷漆喷头(7)沿车体(2)的横向方向移动作业；

所述的弹性车轮包含车轮本体(11)、连接板(13)、弹簧连接杆(16)和支撑座(18)；所述车轮本体(11)的车轮端盖(12)外侧面中部与连接板(13)的一端固定连接，连接板(13)的另一端通过销轴(14)与车体(2)对应铰接；所述连接板(13)的中部通过轴(15)与弹簧连接杆(16)的一侧端部铰接，该弹簧连接杆(16)的另一侧杆身设有环形槽，在环形槽槽内依次活动套接弹簧A(17)、支撑座(18)的底端通孔和弹簧B(19)，且弹簧A(17)和弹簧B(19)的直径大于支撑座(18)底端通孔的孔径；所述的支撑座(18)的顶端与车体(2)对应固定连接；

所述的车轮本体包含车轮壳(20)、车轮端盖(12)、防爆插头(21)和惰性气体管接口(22)；所述的车轮壳(20)和车轮端盖(12)相应对接形成一空腔，该空腔内固定安置有用于驱动车轮本体转动的驱动装置；所述的驱动装置设有贯穿车轮端盖(12)，并固定位于车轮端盖(12)外侧面的防爆插头(21)；所述的车轮端盖(12)设有通至车轮空腔内的惰性气体管接口(22)；

所述的机械臂(3)为可伸缩结构；所述的惰性气体管接口(22)设有压力监控装置。

2.根据权利要求1所述的安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，其特征是：所述的横向喷漆装置包含滑座(8)、滑杆(9)、防护罩(10)和副喷漆喷头(7)；所述的滑座(8)固定于爬壁喷漆机器人车体(2)的上部面，滑座(8)内滑动连接有滑杆(9)，该滑杆(9)的一端端部与安装有防护罩(10)的副喷漆喷头(7)固定连接。

3.根据权利要求1所述的安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，其特征是：所述的横向喷漆装置包含伸缩臂、防护罩(10)和副喷漆喷头(7)；所述的伸缩臂的底座固定于爬壁喷漆机器人车体(2)的上部面，伸缩臂的端头与安装有防护罩(10)的副喷漆喷头(7)固定连接。

4.根据权利要求1所述的安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，其特征是：所述的副旋转缸(4)以横向或纵向方式固定在机械臂(3)的顶端端部，副旋转缸(4)的旋转轴端头与主喷漆喷头(5)对应固定连接。

5.根据权利要求1所述的安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，其特征是：所述的主旋转缸(1)、副旋转缸(4)、伸缩缸(6)、主喷漆喷头(5)、副喷漆喷头(7)和横向喷漆装置设有自动化作业模式或遥控作业模式。

6.根据权利要求1所述的安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，其特征是：所述的连接板(13)呈一端大一端小的水滴形或葫芦形结构。

7.根据权利要求1所述的安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，其特征是：所述的车轮壳(20)和车轮端盖(12)之间的结合面以滑动结合面或防爆结合面的形式对接形成空腔。

8.根据权利要求1所述的安全稳定的多功能爬壁喷漆机器人，其特征是：所述的惰性气体管接口(22)的位置与空腔内驱动装置的位置相对应。