[发明专利]汽车电子减震及姿态增稳控制系统、方法

权利要求书

1.汽车电子减震及姿态增稳控制系统、方法。所述方法包括至少四个电机(2)，四个减震弹簧(1)，两个三轴陀螺仪和两个三轴加速度计(4)，电机驱动，控制器(3)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：汽车的减震结构由电子减振器替代，电子减震器由电机和弹簧组合而成，其特点在于可以精确控制弹簧的伸缩，控制器根据加速度计和陀螺仪数据计算车身姿态，至少两个三轴加速度计三轴陀螺仪的作用是消除汽车自身在运动时产生的速度以及加速度时对姿态解算的影响,起补偿作用。控制器根据车身的姿态变化命令电子减震器的伸缩，达到减震以及稳定车身的效果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：控制器根据至少双份的加速度计、陀螺仪数据来进行姿态解算，提取出横滚轴的角度ROLL和角速度Gyrox,俯仰轴的角度PITCH和角速度Gyroy,车身平衡时姿态角度ROLL,PITCH皆为0，角速度Gyrox,Gyroy皆为0，车身颠簸的情况下姿态数据会实时改变，控制器实时的获取车身各个轴的角度数据和速度数据，把数据传输至控制系统控制电子减震器的伸缩，实现在一定范围内车身角度的平衡即ROLL,PITCH恒为0，车身的各个轴角速度恒为0，即实现车身的减震和平衡。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：控制系统采用双闭环方式，即角度环，速度环，在角度环与速度环的配合下，实现车身的角度稳定，角速度稳定，以及角加速度稳定。控制系统的输入为角度ROLL，PITCH，角速度Gyrox,Gyroy,控制系统的输出为电机控制的弹簧伸缩。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：减震器由传统的弹簧与液力组合而成的减震器改进为电机与弹簧组成的电子减震器，既可以控制弹簧的伸缩，又可以对弹簧起阻尼作用。