[发明专利]一种爬墙机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬墙机器人。

背景技术

随着科技的日新月异，人工智能正在逐步代替繁琐的劳动力；而爬墙机器人作为这一时代潮流的产物正广泛的被用于高层建筑物的清洗、远距离金属探伤中。现有的爬墙机器人主要按照爬墙方式分为以下几类：一种是利用导轨，即在垂直表面上安装若干导轨，使机器人通过履带或者其他步行机构在导轨上进行运动，该方案对平面的材质和形状要求不高，但是安装导轨会改变平面外观；二是通过真空吸附的方式，即利用吸盘将机器人固定在垂直面上，缺点在于对平面平整度有一定要求；三是通过电磁吸附的方式，比如电磁铁等，但仅限于金属等特殊平面。因此，怎样设计出一款轻巧、灵活、智能、高效的爬墙机，已成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于解决现有爬墙机器人使用不方便，灵活性差，效率低的问题，提供一种爬墙机器人，轻巧、灵活、智能、高效，能够快速地在墙面上自由行走。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的：一种爬墙机器人，其特征在于：包括底盘、主动轮和从动轮；所述底盘包括底板、两侧板和两端板，两侧板和两端板分别与底盘的两侧和两端固定连接；所述主动轮和从动轮均为两个，且两主动轮和两从动轮交叉分布于两侧板上；在两侧板上分别安装有一驱动电机，所述驱动电机通过传动齿轮与主动轮相连，并能够带动主动轮转动；

在底板的上方中部设有一封闭的负压腔，该负压腔的底部具有一吸气孔，所述吸气孔贯穿底板；在负压腔的顶部设有一离心风扇，通过该离心风扇能够将负压腔内的空气向外抽，从而在负压腔内形成负压；在底板的边缘设有绕底板一周的密封幅裙；

在底部上设有蓄电池，所述蓄电池为驱动电机和离心风扇供电。

进一步地，在底板上还设有一控制板，所述控制板包括控制芯片和无线收发模块，该控制芯片与两驱动电机、离心风扇和无线收发模块相连；控制芯片能够通过无线收发模块接收到的终端控制信号，对驱动电机和离心风扇进行控制。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：结构简单，能够快速、自由、灵活的在墙面上行走，并且稳定性好，移动效率高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为主动轮与从动轮的分布结构示意图。

图中：11—底板，12—侧板，13—端板，2—主动轮，3—从动轮，4—负压腔，5—离心风扇。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

实施例：参见图1、图2，一种爬墙机器人，包括底盘、主动轮2和从动轮3。所述底盘包括底板11、两侧板12和两端板13，两侧板12和两端板13分别与底盘的两侧和两端固定连接。所述主动轮2和从动轮3均为两个，且两主动轮2和两从动轮3交叉分布于两侧板12上；在两侧板12上分别安装有一驱动电机，所述驱动电机通过传动齿轮与主动轮2相连，并能够带动主动轮2转动。将两个主动轮2和两个从动轮3交叉设于两侧板12上，从而能够通过对电机转动方向的控制，实现机器人的前进、后退、左转、右转以及旋转等；操控方便，行走自由、灵活，且效率更高。

在底板11的上方中部设有一封闭的负压腔4，该负压腔4的底部具有一吸气孔，所述吸气孔贯穿底板11；具体实施时，所述负压腔4与底板11一体成型，从而使负压腔4的密封效果更好。在负压腔4的顶部设有一离心风扇5，通过该离心风扇5能够将负压腔4内的空气向外抽，从而在负压腔4内形成负压；在底板11的边缘设有绕底板11一周的密封幅裙。通过离心风机、负压腔4、以及密封幅裙的配合，从而产生将机器人压在墙面上的压力；当压力足够大时，机器人能够紧贴于墙面上；此时，再通过控制主动轮2，即可带动机器人在墙面上行走。

在底部上设有蓄电池，所述蓄电池为驱动电机和离心风扇5供电。

在底板11上还设有一控制板，所述控制板包括控制芯片和无线收发模块，该控制芯片与两驱动电机、离心风扇5和无线收发模块相连；控制芯片能够通过无线收发模块接收到的终端控制信号，对驱动电机和离心风扇5进行控制。

为保证机器人能够吸附在墙体上并不会发生掉落，我们对机器人进行了受力分析。