[发明专利]一种垫片上料机构、打包设备及其控制方法

权利要求书

1.一种打包设备，包括包装箱承载装置、待打包件承载装置以及待打包件搬运装置，所述待打包件搬运装置包括抓取件，所述抓取件可将待打包件搬运至包装箱承载装置的正上方，其特征在于，还包括一种垫片上料机构，所述垫片上料机构包括第一卷轴、第二卷轴以及垫片组件，所述垫片组件包括垫片载体和多个垫片，所述垫片载体上沿自身长度方向开设有多个通孔，多个所述垫片一一对应设置于多个所述通孔内，且均与所述垫片载体连接，所述第一卷轴用于固定并卷设所述垫片载体长度方向的一端，所述第二卷轴用于与所述垫片载体长度方向的另一端连接；

所述第一卷轴和所述第二卷轴用于使所述垫片载体从所述第一卷轴上解开，并缠绕于所述第二卷轴上，所述第一卷轴和所述第二卷轴之间的所述垫片载体上的垫片受到撞击后可与所述垫片载体分离；

所述第一卷轴和所述第二卷轴之间的所述垫片载体位于所述包装箱承载装置和所述包装箱承载装置正上方的所述抓取件之间。

2.根据权利要求1所述的打包设备，其特征在于，所述第一卷轴和所述第二卷轴之间设有两个位置固定的限位件，两个所述限位件均与所述第一卷轴和所述第二卷轴之间的所述垫片载体接触，且接触位置为所述垫片载体长度方向的不同位置，两个所述限位件用于将二者之间的所述垫片载体限位成水平状态。

3.根据权利要求2所述的打包设备，其特征在于，两个所述限位件均通过其底部与所述第一卷轴和所述第二卷轴之间的所述垫片载体接触，且两个所述限位件的底部位于同一高度。

4.根据权利要求2所述的打包设备，其特征在于，所述限位件为滚轮，当所述垫片载体从所述第一卷轴上解开，并缠绕于所述第二卷轴上时，所述滚轮用于在所述第一卷轴和所述第二卷轴之间的所述垫片载体上绕自身轴线转动。

5.根据权利要求1所述的打包设备，其特征在于，所述第一卷轴和所述第二卷轴连接有旋转电机。

6.根据权利要求1所述的打包设备，其特征在于，多个所述垫片与所述垫片载体一体成型，且所述垫片与所述垫片载体之间设有点断式撕裂线，所述点断式撕裂线由多个间隔设置在所述垫片和所述垫片载体连接处的断裂口构成。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的打包设备，其特征在于，所述垫片为垫纸。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的打包设备，其特征在于，所述抓取件为吸盘模组，所述吸盘模组用于吸附所述待打包件。

9.根据权利要求7所述的打包设备，其特征在于，所述抓取件为吸盘模组，所述吸盘模组用于吸附所述待打包件。

10.一种用于权利要求1～9任一项所述打包设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制待打包件搬运装置中的抓取件移动，以将待打包件承载装置上的待打包件搬运至包装箱承载装置的正上方，同时控制第一卷轴和第二卷轴一起转动，使垫片载体上的一个垫片位于包装箱承载装置和抓取件之间，所述待打包件在所述包装箱承载装置上的正投影位于所述垫片在所述包装箱承载装置上的正投影内；

控制待打包件搬运装置中的抓取件释放待打包件，使待打包件撞击其下方的垫片，从而使其下方的垫片与垫片载体分离，并跟随待打包件一同落入包装箱承载装置上的包装箱内；

重复上述步骤，直至包装箱装满。