[发明专利]多层堆焊中的焊接条件设定支援装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种多层堆焊中的焊接条件的设定支援装置。

背景技术

在对工件自动地进行焊接的焊接机器人中，在焊接机器人(例如多关节机器人)的前端部分安装有具备焊炬等的工具。通常在控制这样的焊接机器人的动作的控制器上连接有用于操作焊接机器人的示教器(操作装置)。

示教器是便携型的操作装置，主要通过手动操作使焊接机器人实际动作而示教工具相对于工件的移动路线以及位置等。在此基础上，焊接条件等也通过该示教器进行示教。该示教器具备显示部，在该显示部显示各种信息。

例如，在专利文献1中公开了在示教器的显示部显示焊接施工条件、输入热量、焊道形状等的技术。

即，专利文献1的特征在于公开了一种焊接条件自动选定方法，在选定电弧焊的焊接条件时，根据操作人员的指令从操作部选定焊接条件，设定必要的信息、即被焊接材料、坡口形状、焊接姿态、焊接方法以及熔接材料，根据暂时存储焊接数据、处理结果的存储部的信息与所述设定的条件，基于操作人员的指令而利用控制部进行运算处理，根据需要向显示部或者记录部输出焊接施工条件、输入热量、焊道形状、电弧现象、焊道层叠图。

专利文献1：日本特开平6-126453号公报

然而，经由示教器设定的焊接条件多种多样，例如使用示教器所配备的输入键而输入母材的形状、接头形状、焊接姿态(母材的角度)、焊接目标位置(焊炬目标位置)等。特别是在进行多层堆焊的情况下，由于要输入、设定的项目繁多，因此输入错误不可避免。

然而，用于确认已输入的数值的显示部以往仅显示输入的数字自身，在以往的显示方法中，难以发现输入错误。

在解决这样的问题点时，专利文献1并未公开有益的解决方法。专利文献1仅记载有“···根据需要向显示部或者记录部输出焊接施工条件、输入热量、焊道形状、电弧现象、焊道层叠图”，没有明确地公开具体的显示方法等。

发明内容

因此，鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种多层堆焊中的焊接条件设定支援装置，其根据使用示教器所配备的输入键而输入的焊接条件来计算焊接后的焊道层叠图，不仅能够将计算出的焊道层叠图以图形方式显示，还能够将母材的形状、接头形状、焊接姿态、焊接目标位置等被给予的全部条件以图形方式显示，从而有利于操作人员进行确认。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，在本发明中采用以下的技术手段。

本发明涉及一种焊接条件设定支援装置，其应用于由焊接机器人进行的多层堆焊，其中，所述焊接条件设定支援装置具备：控制部，其控制所述焊接机器人；以及示教器，其与所述控制部相连，并且进行朝向所述焊接机器人的动作指示，所述示教器具有用于设定操作指示信息的输入部、以及能够进行基于图像的显示的显示部，所述示教器构成为，能够设定被焊接材料的形状以及焊接条件作为所述操作指示信息，所述焊接条件设定支援装置根据设定的所述焊接条件而自动地计算包括焊道的层数、道次数、层叠方向中的至少一者在内的焊道层叠剖面的状况，所述示教器的所述显示部将通过所述计算而得到的所述焊道层叠剖面的状况与所述被焊接材料以及所述被焊接材料的坡口形状一并显示。

优选的是，所述示教器构成为能够设定焊接施工的各要素。

优选的是，所述显示部构成为，能够以与显示于所述显示部的焊道层叠剖面重叠的方式显示焊炬目标位置。

根据本发明的技术，不仅能够在示教器的显示部显示计算出的焊道层叠图，还能够将母材的形状、接头形状、焊接姿态、焊接目标位置等多个条件以图形方式显示，有助于操作人员进行确认。

附图说明

图1是包括示教器的焊接机器人系统的简要结构图。

图2是示出示教器的操作面的图。

图3示出在示教器上显示的焊道层叠图的例子。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的焊接机器人1(以下，仅称作机器人系统1)进行说明。

首先，参照图1对本实施方式的机器人系统1的整体结构进行说明。

如图1所示，机器人系统1包括焊接机器人2、具有示教器3的控制装置4、以及计算机5。

焊接机器人2例如是垂直多关节型的6轴工业用机器人，在设置于其前端的凸缘部安装有由焊炬等构成的焊接工具6。该焊接机器人2也可以搭载于搭载焊接机器人2本身并使其移动的滑动件(未图示)。