[发明专利]一种无人机起落架的控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机起落架的控制方法和装置。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。无人机飞行平台正在向高空、高速、长航时、隐身等方向发展。

实现无人机起飞着陆功能的装置是起落架，无人机起落架的作用分为承受飞机在地面停放、滑行、起飞着陆滑跑时的重力；承受、消耗和吸收飞机在着陆与地面运动时的撞击和颠簸能量；滑跑与滑行时的制动；滑跑与滑行时操纵飞机。

现有的无人机起落架，均采用支架，一般在无人机体下方设置刚性支架，因此无人机的起落一般在平整的场地进行，而在不平整的场地起飞或者降落时，极易发生侧翻。

发明内容

本发明提供一种无人机起落架的控制方法和装置，以实现无人机的平稳起飞和降落，避免无人机在起飞降落过程中由于场地不平整造成侧翻。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机起落架的控制方法，所述无人机包括至少两个起落架，所述方法包括：

确定无人机起落状态，并获取与起落状态对应的参数信息，所述参数信息包括无人机起飞时的姿态信息，以及无人机降落时各个起落架与地面之间的距离信息；

根据所述参数信息调整无人机各个起落架的伸缩长度。

进一步的，所述根据所述参数信息调整无人机起各个落架的伸缩长度包括：

根据所述姿态信息调整无人机起飞时各个起落架的伸缩长度；

根据所述距离信息调整无人机降落时各个起落架的伸缩长度。

进一步的，所述无人机的姿态信息包括：偏航角、俯仰角和滚转角。

进一步的，根据所述姿态信息调整无人机起飞时各个起落架的伸缩长度包括:

当所述偏航角大于第一角度阈值时，或

当所述俯仰角大于第二角度阈值时，或

当所述滚转角大于第三角度阈值时，调整所述无人机起飞时各个起落架的伸缩长度。

进一步的，根据所述距离信息调整无人机降落时各个起落架的伸缩长度包括：

根据所述距离信息增大第一起落架的长度和/或减小第二起落架的长度，其中，所述第一起落架与地面之间的距离大于第二起落架与地面之间的距离；

当第一起落架与地面之间的距离等于第二起落架与地面之间的距离时，停止调整起落架的伸缩长度。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机起落架的控制装置，所述无人机包括至少两个起落架，所述装置包括：

信息确定与获取模块，用于确定无人机起落状态，并获取与起落状态对应的参数信息，所述参数信息包括无人机起飞时的姿态信息，以及无人机降落时各个起落架与地面之间的距离信息；

调整模块，用于根据所述参数信息调整无人机各个起落架的伸缩长度。

进一步的，所述调整模块包括：

第一调整子模块，用于根据所述姿态信息调整无人机起飞时各个起落架的伸缩长度；

第二调整子模块，用于根据所述距离信息调整无人机降落时各个起落架的伸缩长度。

进一步的，所述无人机的姿态信息包括：偏航角、俯仰角和滚转角。

进一步的，所述第一调整子模块具体用于:

当所述偏航角大于第一角度阈值时，或

当所述俯仰角大于第二角度阈值时，或

当所述滚转角大于第三角度阈值时，调整所述无人机起飞时各个起落架的伸缩长度。

进一步的，所述第二调整子模块具体用于：

根据所述距离信息增大第一起落架的长度和/或减小第二起落架的长度，其中，所述第一起落架与地面之间的距离大于第二起落架与地面之间的距离；

当第一起落架与地面之间的距离等于第二起落架与地面之间的距离时，停止调整起落架的伸缩长度。

本发明通过

本发明实施例中，通过确定无人机起落状态，并获取与起落状态对应的参数信息，其中参数信息包括无人机起飞时的姿态信息，以及无人机降落时各个起落架与地面之间的距离信息；根据所述参数信息调整无人机各个起落架的伸缩长度。以实现无人机的平稳起飞和降落，避免无人机在起飞降落过程中由于场地不平整造成侧翻。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种无人机起落架的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种无人机起落架的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种无人机起落架的控制方法的流程图；