[发明专利]车辆用驻车控制装置以及车辆

权利要求书

1.一种车辆用驻车控制装置，其中，

包括：

多个车轮，设置在车体；

多个悬架，与多个所述车轮分别对应地配置；以及

处理器，对多个所述车轮分别单独地制动、释放或驱动，从而控制所述车体以沿着总高度方向形成的轴为中心旋转，

多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，

所述处理器通过制动多个所述车轮中所述第一后轮且驱动多个所述车轮中除了所述第一后轮以外的车轮中的一个以上，以控制所述车体旋转，

在所述车体以所述第一后轮为轴进行旋转的情况下，所述处理器控制将与所述第一后轮对应的第一悬架的高度低于其他悬架的高度，

所述处理器检测驻车空间并获取关于驻车空间的信息，所述处理器基于关于所述驻车空间的信息、驻车分划线信息或其他车辆的驻车状态信息来选择垂直驻车以及平行驻车中的一种，

在检测出的所述驻车空间为周边已驻车有其他车辆的垂直驻车空间的情况下，所述处理器预测出在所述驻车空间垂直驻车完毕状态下所述第一后轮所处的第一预测地点以及所述第一前轮所处的第二预测地点，

所述处理器决定位于所述第一预测地点和所述第二预测地点的延长线上的第一地点，在所述第一后轮位于第一地点的状态下，所述处理器决定第一地点，以使车辆与所述其他车辆的最短距离达到基准距离以上，

所述处理器驱动多个所述车轮中的一个以上，以使所述第一后轮位于所述第一地点，

所述第一后轮和所述第一前轮是左轮或右轮，

在检测出的所述驻车空间为位于第一其他车辆以及第二其他车辆之间的平行驻车空间的情况下，

所述处理器预测出在所述平行驻车空间平行驻车完毕的状态下所述第一后轮所处的第三预测地点，

所述处理器基于所述第三预测地点、所述第一其他车辆的位置以及与所述第一其他车辆的总宽度方向距离来决定第二地点，在所述第一后轮位于第二地点的状态下，所述处理器决定第二地点，以使车辆与所述第一其他车辆的最短距离达到基准距离以上，

在检测出的所述驻车空间的长度方向的车辆的前方未驻车有所述第一其他车辆时，所述处理器在所述驻车空间的宽度方向的第一驻车分划线的延长线上决定第二地点，

所述处理器驱动多个所述车轮中的一个以上，以使所述第一后轮位于所述第二地点，

所述处理器控制多个所述车轮中与方向盘相连接的车轮朝向左侧或右侧，所述处理器朝所述第一其他车辆所处的方向实现转向，并与和所述第一其他车辆的总宽度方向的距离成比例的方式决定转向的程度，

所述第一后轮是设置在车辆的多个后轮中位于与车辆向所述平行驻车空间进入的方向相反的方向的后轮。

2.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，

所述车辆是前轮驱动车辆，

所述处理器通过制动所述第一后轮来使其被固定、释放所述第二后轮、驱动所述第一前轮以及所述第二前轮，以控制所述车体旋转。

3.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，

所述车辆是前轮驱动车辆，

所述处理器通过使所述第一后轮和所述第二后轮以相互不同的比率制动、驱动所述第一前轮以及所述第二前轮，以控制所述车体旋转。

4.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，

所述车辆是四轮驱动车辆，

所述处理器通过制动所述第一后轮使其被固定、驱动所述第一前轮、所述第二前轮以及所述第二后轮，以控制所述车体旋转。

5.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，

所述车辆是四轮驱动车辆，

所述处理器通过制动所述第一后轮使其被固定、释放所述第二后轮、驱动所述第一前轮以及所述第二前轮，以控制所述车体旋转。

6.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，

所述车辆是四轮驱动车辆，

所述处理器通过使所述第一后轮和所述第二后轮以相互不同的比率制动、驱动所述第一前轮以及所述第二前轮，以控制所述车体旋转。