[发明专利]覆盖机器人导航

权利要求书

1.一种在地板上导航包括摄像头的自主覆盖机器人的方法，所述方法包括以下步骤：

在清扫模式下控制所述机器人沿着所存储的航向越过地板的运动；

自摄像头获取图像；

从通过摄像头所获取的图像提取障碍物的特征；

在确定障碍物的角宽度小于阈值时将障碍物分类为要绕行的物体，并且，在确定障碍物的角宽度等于或大于阈值时将障碍物分类为要跟踪的物体，其中，基于所提取的障碍物的特征来判断障碍物的角宽度小于阈值还是等于或大于阈值；

在将障碍物分类为要绕行的物体时，基于所提取的障碍物的特征来控制机器人的运动使得机器人环绕障碍物；并且

控制机器人的运动以环绕障碍物之后，通过恢复所存储的航向控制机器人越过地板的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括将障碍物识别为柱子，其中，控制机器人的运动包括控制机器人的运动以使机器人环绕被识别的柱子。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，提取障碍物的特征包括通过使用霍夫变换提取。

4.根据权利要求1所述的方法，其中提取障碍物的特征包括障碍物边缘阈值确定和大致对应于障碍物宽度中心的拐点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，自摄像头获取图像包括获取在所存储的航向上机器人前面跨越180度视场的图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，摄像头相对于机器人可动，并且其中，获取在所存储的航向上机器人前面跨越180度视场的图像包括在使摄像头相对于机器人扫掠时获取图像。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，获取在所存储的航向上机器人前面跨越180度视场的图像包括在控制机器人的运动以使机器人原地旋转时获取图像。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，将障碍物识别为柱子包括：

至少部分基于所提取的特征确定障碍物的大小；以及

至少部分基于障碍物的大小将障碍物识别为柱子。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，至少部分基于所提取的特征确定障碍物的大小包括：

将有关边缘方向的信息存储为第一方向；以及

将有关拐点方向的信息存储为第二方向。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，至少部分基于所提取的特征确定障碍物的大小包括至少部分基于第一方向和第二方向之间的差异确定障碍物的大小，并且

其中，将障碍物识别为柱子包括将所确定的障碍物大小与阈值相比较。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，阈值至少部分基于障碍物的大小设定。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，在将障碍物识别为柱子的步骤中，当确定障碍物的大小小于阈值时，障碍物被识别为柱子。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，当将障碍物识别为柱子时，引导机器人朝向障碍物转弯。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述机器人基本上是圆柱形的，并且引导机器人朝向障碍物转弯包括使机器人的转弯半径大于或等于机器人的半径。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，以半径等于机器人的半径至机器人半径的1.8倍来引导所述机器人转弯。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，至少部分基于所确定的障碍物的大小来引导机器人转弯。

17.根据权利要求13所述的方法，其中，机器人被引导朝向障碍物转弯直到所存储的航向和机器人的瞬时航向之间的差异等于预定值。