[发明专利]基于360度全景的运动物体检测方法

说明书

本发明提供一种基于360度全景的运动物体检测方法，该方法包括：车辆周围四通道无盲区视频图像数据采集；车辆周围四通道视频图像处理及全景拼接形成360度全景俯视图；根据360度全景俯视图，采用级联全局‑局部的时空显著性模型以实现车辆周围的运动物体检测；根据实时采集的动态数据生成所述车辆周围的边界线；测量运动物体与所述车辆的边界线之间的相对距离，依据报警规则生成报警信号。本发明采用机器视觉技术，分析出车辆行使的状态和车速，根据360度俯视图形成的视频序列对车辆周围的运动物体进行检测，并结合车辆的行使状态和行使速度，给出及时准确的报警信号，提醒驾驶员及时调整驾驶状态，谨慎驾驶，从而减少或避免交通事故发生。

技术领域

本发明涉及汽车电子信息技术处理领域，具体涉及一种基于360度全景的运动物体检测方法。

背景技术

随着我国汽车市场潜力持续释放，汽车保有量持续快速增长，随之而来的是大量交通事故，据2016年交通事故调查统计表明，很多交通事故主要是由于驾驶人员违章，或者在开车过程中精力不集中等因素造成，特别是近几年随着智能手机的普及，有些驾驶员在低速开车过程中接电话、玩手机等也造成一定的交通事故。另外因为倒车引发的流血事件也越来越广泛地受到关注，在倒车引发的事故当中，大多数是因为车辆的盲区导致。

为了有效减少或避免因驾驶员精力不集中或车辆盲区等因素造成的交通事故发生，各大厂商越来越重视对主动安全驾驶系统的研究和开发。现有技术中公开了一种全景式辅助驾驶方法及系统(专利申请号：201410176321.7，公开号：103950410A)、一种全景车道偏离预警方法及系统(专利申请号：201410314210.8，公开号：104085396A)、基于360度全景的车道偏离预警方法(申请号：201410621254.5，公开号：104309606A)、一种基于四颗摄像头360度环视LDW的实现方法(申请号：201510926952.0，公开号：105550652A)和一种多功能车辆先进驾驶辅助系统与方法(申请号：201610236178.5，公开号：105966312A)。

以上技术仅限于提供360度全景环视、车道偏离预警或前向碰撞预警等辅助安全驾驶功能，尚未涉及到车辆周围的运动物体检测预警功能的研究和开发。当车辆在倒车或慢速行驶时，驾驶员若没有注意到车辆周围移动的物体、处于车辆盲区中的小孩儿等，有可能会发生交通事故。因此本发明提供了基于360度全景的车辆周围运动物体检测实现方法。

发明内容

鉴于现有技术的上述缺陷，本发明的目的在于提供基于360度全景的车辆周围物体检测方法，用于实现车辆行驶或倒车过程中车辆周围障碍物或运动物体的检测和报警，以达到有效减少或避免因驾驶员精力不集中或车辆盲区等因素造成的交通事故。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于360度全景的运动物体检测方法，其特征在于，所述基于360度全景的运动物体检测方法包括：车辆周围四通道无盲区视频图像数据采集；车辆周围四通道视频图像处理及全景拼接形成360度全景俯视图；根据360度全景俯视图，采用级联全局-局部的时空显著性模型以实现车辆周围的运动物体检测；根据实时采集的动态数据生成所述车辆周围的边界线；测量运动物体与所述车辆的边界线之间的相对距离，依据报警规则生成报警信号。

优选地，上述车辆周围四通道无盲区视频图像数据采集实现过程包括：在所述车辆的前、后、左、右分别设置180度超广角高清摄像头，分别采集所述车辆的四个方向高清视频图像。

优选地，上述车辆周围四通道视频图像处理实现过程包括：分别对上述车辆四个方向的视频图像进行滤波、去噪和数据格式转换预处理，并采用摄像头标定算法获取各个摄像头的内外参数，对摄像头进行标定以消除因几何安装所带来的图像畸变。