[发明专利]飞行控制系统及具有其的飞行器

权利要求书

1.一种飞行控制系统，其包括控制器模块以及与其通信的惯性测试单元模块、GPS模块、电子调速器模块、视觉处理模块、光流蔽障处理模块和云台模块，其特征在于，所述控制器模块用于完成飞行数据解析处理和通信控制处理；所述惯性测试单元模块用于实时采集飞行器的姿态、高度和加速度信息并与所述控制器模块之间进行实时交流，以对飞行器的姿态进行控制；所述GPS模块用于提供地理信息；所述电子调速器模块用于对所述控制器模块传来的数据进行解析处理并输出控制电机的信号；所述视觉处理模块用于将图像处理成有效信息后与所述控制器模块之间进行数据交流；所述光流蔽障处理模块用于采集和处理地面高度和位置信息并上传给所述控制器模块；所述云台模块用于与所述控制器模块之间进行实时通讯，实现对云台的实时控制与监测，完成对云台的各种操作。

2.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，进一步包括系统电源管理模块，所述系统电源管理模块用于为飞行控制系统的各个模块供电。

3.根据权利要求2所述的飞行控制系统，其特征在于，所述系统电源管理模块采用多路独立电源供电，以减小各个模块之间的电源干扰。

4.根据权利要求3所述的飞行控制系统，其特征在于，所述系统电源管理模块采用DC-DC降压加LDO线性稳压供电，以降低供电电源的纹波，提高飞行控制系统的工作稳定性。

5.根据权利要求4所述的飞行控制系统，其特征在于，进一步包括电池管理系统模块，所述电池管理系统模块用于采集电源的电压、电流和电量信息，并与所述控制器模块进行数据交流。

6.根据权利要求5所述的飞行控制系统，其特征在于，所述控制器模块获取所述电池管理系统模块的上传信息，进行逻辑判断，执行相应的动作，实现对电源的优化操控。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的飞行控制系统，其特征在于，所述控制器模块采用双核结构，包括一个主控制器单元和一个从控制器单元。

8.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其特征在于，所述从控制器单元用于实现对所述电子调速器模块的外设操控，减轻所述主控制器单元的工作压力；所述主控制器单元用高速工作主频实现对各种数据的融合处理。

9.根据权利要求10所述的飞行控制系统，其特征在于，所述主控制器单元拥有多种通信接口，实现各种模块的方便接入。

10.根据权利要求11所述的飞行控制系统，其特征在于，所述多种通信接口包括UART，SPI，USB，I2C和CAN。

11.根据权利要求12所述的飞行控制系统，其特征在于，所述控制器模块带有存储设备，所述存储设备用于实现飞行器飞行数据的实时存储。

12.根据权利要求1-13中任一项所述的飞行控制系统，其特征在于，所述惯性测试单元模块设置有减震机构，所述减震机构能有限地削弱飞行过程中的高频振动分量，提高飞行控制系统的稳定性。

13.根据权利要求14所述的飞行控制系统，其特征在于，所述GPS模块采用双模高精度的GPS定位模块，其接受灵敏度高，定位精确。

14.根据权利要求15所述的飞行控制系统，其特征在于，所述GPS模块采用独立的模块存在。

15.根据权利要求16所述的飞行控制系统，其特征在于，所述GPS模块外部加抗干扰信号屏蔽机构，提高所述GPS模块的接收灵敏度与抗干扰能力。

16.根据权利要求1-17中任一项所述的飞行控制系统，其特征在于，所述电子调速器模块的控制器与驱动器集成在一起。

17.根据权利要求18所述的飞行控制系统，其特征在于，所述电子调速器模块的控制方式为磁场定向控制。

18.根据权利要求19所述的飞行控制系统，其特征在于，所述电子调速器模块包括多个电子调速器，所述多个电子调速器分别控制一个电机。

19.根据权利要求20所述的飞行控制系统，其特征在于，所述多个电子调速器集成于同一块PCB板上，集成度高。

20.一种飞行器，其特征在于，具有权利要求1-21中任一项所述的飞行控制系统。