[发明专利]物料拣选用升降机构及物料拣选机器人

说明书

本发明涉及一种物料拣选用升降机构及物料拣选机器人，物料拣选用升降机构包括：动力部件、竖直方向设置的固定臂(1)和伸缩臂机构，所述伸缩臂机构安装在所述固定臂(1)的臂筒内，且所述伸缩臂机构包括至少三级逐级嵌套安装的伸缩臂，所述伸缩臂机构中的最末级伸缩臂作为执行端用于拣选物料，且所述固定臂(1)及各级伸缩臂之间设有钢丝绳滑轮传动机构，能够在所述动力部件运动单倍行程时使执行端沿竖直方向运动至少三倍行程。本发明在竖直方向占用一倍的空间即可实现三倍以上的行程距离，在满足物料分拣要求的同时，对现场的建筑高度要求降低，并极大的节省设备对现场空间的占用。

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种物料拣选用升降机构及物料拣选机器人。

背景技术

在物流行业，为了增加物品的摆放密度，往往需要将一种或者几种商品在同一个托盘上摆放，并且码垛多层，在码垛与拆垛过程中，需要浪费很多人力物力。

目前对货物进行拆码垛基本采用两种形式，一种形式是采用关节臂机器人进行拆码垛，另一种则是采用直角坐标机器人对其进行拆码垛。在这两种拆码垛的形式中，关节臂机器人拆码垛的作业半径小，不适用大范围的拆码垛工作，而直角坐标机器人可以在作业范围内对任意托盘上的货物进行拆码垛，因此对于较大的作业范围来说，一般都采用直角坐标机器人。

现有的直角坐标拣选机器人中设有垂直方向的升降机构，而升降机构的形式不一，包括卷扬机构、齿轮齿条机构、同步带轮机构、链条链轮机构、钢丝绳机构等等，这些垂直升降机构均为单行程或者倍程机构。对于仓库内用以存放50KG以内的物品的周转箱来说，这种周转箱为了人工搬运，尺寸通常较小，而且堆垛时也较为紧凑，而现有的垂直升降机构一方面尺寸较大，在垂直方向占用较大空间，难以适用于机器人的末端执行机构的尺寸限制要求，另一方面在导向以及零部件的加工都要求较高，如果运行过程中稳定性不够，则会影响堆垛效果。

发明内容

本发明的目的是提出一种物料拣选用升降机构及物料拣选机器人，能够在满足物料分拣要求的同时，节省现场空间的占用。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种物料拣选用升降机构，包括：动力部件、竖直方向设置的固定臂和伸缩臂机构，所述伸缩臂机构安装在所述固定臂的臂筒内，且所述伸缩臂机构包括至少三级逐级嵌套安装的伸缩臂，所述伸缩臂机构中的最末级伸缩臂作为执行端用于拣选物料，且所述固定臂及各级伸缩臂之间设有钢丝绳滑轮传动机构，能够在所述动力部件运动单倍行程时使执行端沿竖直方向运动至少三倍行程。

进一步地，在所述动力部件和所述伸缩臂机构之间设有滚珠丝杠传动机构，所述动力部件通过所述滚珠丝杠传动机构驱动所述伸缩臂机构中的最初级伸缩臂相对于所述固定臂直线运动。

进一步地，所述动力部件包括电机和减速器，所述减速器的输出轴通过联轴器与所述滚珠丝杠传动机构的丝杠轴连接，所述电机经由所述减速器、所述联轴器向所述丝杠轴输出扭矩。

进一步地，在所述滚珠丝杠传动机构的丝杠轴上远离所述动力部件的一端上还设有限位机构，能够限制所述最初级伸缩臂的最低位置。

进一步地，还包括减速器安装板，所述减速器安装板固定安装在所述固定臂底部，用于对所述减速器进行固定，所述减速器的输出轴、所述联轴器和所述丝杠轴位于所述减速器安装板所围成的内部空间中。

进一步地，在所述减速器安装板与所述丝杠轴之间还设有轴承和轴承固定机构。

进一步地，所述钢丝绳滑轮传动机构包括伸臂钢丝绳、伸臂滑轮、缩臂钢丝绳和缩臂滑轮，所述固定臂与所述最末级伸缩臂之间的各级伸缩臂均固定设置有伸臂滑轮和缩臂滑轮；

对于每个伸臂滑轮，伸臂钢丝绳的两端分别固定在该伸臂滑轮所在的伸缩臂的内外相邻臂体上，且从所述伸缩臂机构的伸臂方向绕过该伸臂滑轮；