[发明专利]一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法有效
| 申请号： | 201810573730.9 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN108568839B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 张宪民;张金婴 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 蔡克永 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法。该回零装置主要包括两个接近式传感器、转动关节感应螺钉、两个固定环等部件；本回零通过两个接近式传感器，机械构件上的销孔和挡块，配合关节驱动电机的编码器，实现SCARA机器人末端两个关节的自动回零。首先确定机器人传感器零位信号与编码器位置的关系，然后确定实际机械零位与编码器位置的关系，从而确定传感器信号和实际机械零位的关系。当机器人采用增量式编码器时，可通过传感器信号实现机器人关节开机回零；当机器人采用绝对式编码器，编码器失电后，可通过传感器信号自动重新找回零位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 scara 圆柱 关节 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置，该SCARA圆柱副关节包括第二连杆(9)及其丝杆(10)和花键套(6)；丝杆(10)穿过花键套(6)，花键套(6)通过轴承安装在第二连杆(9)上；丝杆(10)由伺服电机驱动，伺服电机的运行由控制器控制；其特征在于：该回零装置包括第一接近式传感器(1)、第二接近式传感器(2)、传感器安装架(3)、转动关节感应螺钉(4)、紧定型固定环(5)、开口型固定环(7)、末端执行器(8)；所述紧定型固定环(5)套设固定在花键套(6)上，转动关节感应螺钉(4)安装在紧定型固定环(5)上；所述传感器安装架(3)的上端部固定安装在第二连杆(9)的底面；第一接近式传感器(1)和第二接近式传感器(2)自上而下安装在传感器安装架(3)的中部；传感器安装架(3)的下端部为一90°的折弯平面，在折弯平面上开设有第一定位销孔(31)；所述末端执行器(8)和开口型固定环(7)依次安装在丝杆(10)的下端部，其中末端执行器(8)安装在丝杆(10)下端部的顶端；该末端执行器(8)上开设有第二定位销孔(81)；所述第一接近式传感器(1)、第二接近式传感器(2)连接控制器。
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