[发明专利]物料拣选用升降机构及物料拣选机器人

权利要求书

1.一种物料拣选用升降机构，其特征在于，包括：动力部件、竖直方向设置的固定臂(1)和伸缩臂机构，所述伸缩臂机构安装在所述固定臂(1)的臂筒内，且所述伸缩臂机构包括至少三级逐级嵌套安装的伸缩臂，所述伸缩臂机构中的最末级伸缩臂作为执行端用于拣选物料，且所述固定臂(1)及各级伸缩臂之间设有钢丝绳滑轮传动机构，能够在所述动力部件运动单倍行程时使执行端沿竖直方向运动至少三倍行程。

2.根据权利要求1所述的物料拣选用升降机构，其特征在于，在所述动力部件和所述伸缩臂机构之间设有滚珠丝杠传动机构，所述动力部件通过所述滚珠丝杠传动机构驱动所述伸缩臂机构中的最初级伸缩臂相对于所述固定臂(1)直线运动。

3.根据权利要求2所述的物料拣选用升降机构，其特征在于，所述动力部件包括电机(5)和减速器(6)，所述减速器(6)的输出轴通过联轴器(7)与所述滚珠丝杠传动机构的丝杠轴(10)连接，所述电机(5)经由所述减速器(6)、所述联轴器(7)向所述丝杠轴(10)输出扭矩。

4.根据权利要求2所述的物料拣选用升降机构，其特征在于，在所述滚珠丝杠传动机构的丝杠轴(10)上远离所述动力部件的一端上还设有限位机构(20)，能够限制所述最初级伸缩臂的最低位置。

5.根据权利要求3所述的物料拣选用升降机构，其特征在于，还包括减速器安装板(8)，所述减速器安装板(8)固定安装在所述固定臂(1)底部，用于对所述减速器(6)进行固定，所述减速器(6)的输出轴、所述联轴器(7)和所述丝杠轴(10)位于所述减速器安装板(8)所围成的内部空间中。

6.根据权利要求5所述的物料拣选用升降机构，其特征在于，在所述减速器安装板(8)与所述丝杠轴(10)之间还设有轴承(9)和轴承固定机构。

7.根据权利要求1所述的物料拣选用升降机构，其特征在于，所述钢丝绳滑轮传动机构包括伸臂钢丝绳(15)、伸臂滑轮(14)、缩臂钢丝绳(13)和缩臂滑轮(12)，所述固定臂(1)与所述最末级伸缩臂之间的各级伸缩臂均固定设置有伸臂滑轮(14)和缩臂滑轮(12)；

对于每个伸臂滑轮(14)，伸臂钢丝绳(15)的两端分别固定在该伸臂滑轮(14)所在的伸缩臂的内外相邻臂体上，且从所述伸缩臂机构的伸臂方向绕过该伸臂滑轮(14)；

对于每个缩臂滑轮(12)，缩臂钢丝绳(13)的两端分别固定在该缩臂滑轮(12)所在的伸缩臂的内外相邻臂体上，且从所述伸缩臂机构的缩臂方向绕过该缩臂滑轮(12)。

8.根据权利要求7所述的物料拣选用升降机构，其特征在于，所述伸缩臂机构为三级逐级嵌套安装的伸缩臂，所述钢丝绳滑轮传动机构能够在所述动力部件运动单倍行程时使执行端运动三倍行程。

9.根据权利要求1所述的物料拣选用升降机构，其特征在于，在所述固定臂(1)与所述伸缩臂机构之间，所述伸缩臂机构中的各级伸缩臂之间还设有导向滑块(18)，所述导向滑块(18)位于所述固定臂(1)和所述伸缩臂机构中除去最末级伸缩臂的其他级伸缩臂的内侧壁远端，以及位于所述伸缩臂机构中各级伸缩臂的外侧壁近端。

10.一种物料拣选机器人，其特征在于，包括权利要求1～9任一所述的物料拣选用升降机构。