[发明专利]一种姿态数据获取方法及装置

说明书

本发明提供了一种姿态数据获取方法及装置，其中，该方法包括获取携带在待测量对象上的传感器采集的待测量对象在旋转时的第一姿态数据；根据传感器的坐标系相对待测量对象对应的参考坐标系的水平角度差，对第一姿态数据进行修正，将修正后的第一姿态数据确定为待测量对象的第一姿态数据。本发明中，传感器可以设置在待测量对象上的任意位置，通过对传感器采集的被测量对象的姿态数据进行修正，使获取的被测量对象的姿态数据符合实际需求。

技术领域

本发明涉及运动传感技术领域，具体而言，涉及一种姿态数据获取方法及装置。

背景技术

在运动传感技术领域，随着互动游戏、虚拟现实和头戴显示技术的发展，实时测量对象(物体或者人体)的姿态显得越来越重要，而对象的姿态数据一般通过传感器来测量。

现有技术中，在通过传感器测量对象的姿态数据时，一般需要将传感器按照特定的位置关系安装或者佩戴于对象上，或者使用第三方传感装置在一定距离以外对对象进行定向。

但是，现有技术中，将传感器按照特定的位置关系安装或者佩戴于对象上，增加了传感器生产装配的难度，降低了使用时的自由度和方便性，并且如果佩戴位置存在偏差或者生产装配时传感器的位置出现偏差，会导致测量的姿态数据存在误差，测量得到的数据并不符合实际需求；若使用第三方传感装置则不具备良好的移动性，并且对环境影响较为敏感，容易受到干扰而导致姿态数据错误，从而使得测量的数据不符合用户的实际需求。

综上，现有技术中在使用传感器测量对象的姿态数据时，测量得到的数据可能并不符合用户的实际需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种姿态数据获取方法及装置，以解决现有技术中在使用传感器测量对象的姿态数据时，测量的姿态数据的准确性较低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种姿态数据获取方法，其中，所述方法包括：

获取携带在待测量对象上的传感器采集的所述待测量对象在旋转时的第一姿态数据；

根据所述传感器的坐标系相对所述待测量对象对应的参考坐标系的水平角度差，对所述第一姿态数据进行修正，将修正后的第一姿态数据确定为所述待测量对象的第一姿态数据。

结合第一方面，本方面实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，根据以下步骤确定所述传感器的坐标系相对所述参考坐标系的水平角度差：

在三维空间中创建待测量对象模型和传感器模型；

获取所述传感器采集的所述待测量对象做下俯转动的第二姿态数据；

确定所述传感器模型基于所述第二姿态数据转动时所产生的运动轨迹信息；

根据所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息和所述参考坐标系，确定所述水平角度差。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述确定所述传感器模型基于所述第二姿态数据转动时所产生的运动轨迹信息，包括：

确定以所述传感器模型的旋转中心点为起点的摆线的末端随所述传感器模型运动时的运动轨迹信息；

将所述摆线的末端的运动轨迹信息确定为所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述根据所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息和所述参考坐标系，确定所述水平角度差，包括：

根据所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息，确定所述传感器模型所产生的运动轨迹的终点与所述运动轨迹的起点之间的连线信息；