[发明专利]一种姿态数据获取方法及装置

权利要求书

1.一种姿态数据获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取携带在待测量对象上的传感器采集的所述待测量对象在旋转时的第一姿态数据；

根据所述传感器的坐标系相对所述待测量对象对应的参考坐标系的水平角度差，对所述第一姿态数据进行修正，将修正后的第一姿态数据确定为所述待测量对象的第一姿态数据；

其中，所述第一姿态数据包括三轴旋转角度；

所述根据所述传感器的坐标系相对待测量对象对应的参考坐标系的水平角度差，对所述第一姿态数据进行修正，包括：

根据所述传感器的坐标系相对所述参考坐标系的水平角度差，对所述三轴旋转角度进行修正，得到所述待测量对象的三轴旋转角度；

根据以下步骤确定所述传感器的坐标系相对所述参考坐标系的水平角度差：

在三维空间中创建待测量对象模型和传感器模型；

获取所述传感器采集的所述待测量对象做下俯转动的第二姿态数据；

确定所述传感器模型基于所述第二姿态数据转动时所产生的运动轨迹信息；

根据所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息和所述参考坐标系，确定所述水平角度差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述传感器模型基于所述第二姿态数据转动时所产生的运动轨迹信息，包括：

确定以所述传感器模型的旋转中心点为起点的摆线的末端随所述传感器模型运动时的运动轨迹信息；

将所述摆线的末端的运动轨迹信息确定为所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息和所述参考坐标系，确定所述水平角度差，包括：

根据所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息，确定所述传感器模型所产生的运动轨迹的终点与所述运动轨迹的起点之间的连线信息；

根据所述连线信息，确定所述运动轨迹的终点与起点之间的连线与所述参考坐标系的水平坐标轴之间的夹角；

根据所述夹角，确定所述水平角度差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器的坐标系相对所述参考坐标系的水平角度差，对所述三轴旋转角度进行修正，包括：

计算所述三轴旋转角度中的水平旋转角度和所述传感器的坐标系相对所述参考坐标系的水平角度差的和值；

将所述和值、所述三轴旋转角度中的俯仰角度和滚转角度确定为所述待测量对象的三轴旋转角度。

5.一种姿态数据获取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取携带在待测量对象上的传感器采集的所述待测量对象在旋转时的第一姿态数据；

修正模块，用于根据所述传感器的坐标系相对所述待测量对象对应的参考坐标系的水平角度差，对所述第一姿态数据进行修正，将修正后的第一姿态数据确定为所述待测量对象的第一姿态数据；

其中，所述第一姿态数据包括三轴旋转角度；

所述修正模块包括：

修正单元，用于根据所述传感器的坐标系相对所述参考坐标系的水平角度差，对所述三轴旋转角度进行修正，得到所述待测量对象的三轴旋转角度；

所述装置还包括：

创建模块，用于在三维空间中创建待测量对象模型和传感器模型；

第二获取模块，用于获取所述传感器采集的所述待测量对象做下俯转动的第二姿态数据；

第一确定模块，用于确定所述传感器模型基于所述第二姿态数据转动时所产生的运动轨迹信息；

第二确定模块，用于根据所述传感器模型转动时所产生的运动轨迹信息和所述参考坐标系，确定所述水平角度差。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述修正单元包括：

计算子单元，用于计算所述三轴旋转角度中的水平旋转角度和所述传感器的坐标系相对所述参考坐标系的水平角度差的和值；

确定子单元，用于将所述和值、所述三轴旋转角度中的俯仰角度和滚转角度确定为所述待测量对象的三轴旋转角度。