[发明专利]一种外骨骼式代步机

说明书

技术领域

本发明涉及一种代步机，特别涉及一种外骨骼式代步机。

背景技术

目前市场上的代步机主要为轮式，对地形和路面比较挑剔，只能在平坦的地面上行走，不方便爬坡、上楼等情形。

发明内容

本发明的目的在于提供一种外骨骼式代步机，能够适应爬坡、上楼梯等多种行走情形。

为了解决上述问题，本发明提供了一种外骨骼式代步机，包括行走装置和连接在行走装置上端的上身骨架；所述行走装置包括脚部平衡器、连接在脚部平衡器上的小腿部、与小腿部可动连接的大腿部及与连接于大腿部的座椅；所述上身骨架包括可拆卸地连接在座椅上的背骨、与背骨可动连接的手臂及连接在手臂端部的机械手；所述脚部平衡器包括弹性机构和设于弹性机构上的平衡机构；所述弹性机构包括通过弹性件连接的上调节板和下调节板，在前后方向上，上调节板和下调节板之间设有平衡轴；所述平衡机构包括踏板、支撑板及滚动板，所述踏板通过支撑板与弹性机构活动连接，所述支撑板中部与滚动板可动连接，所述滚动板的两端部分别与踏板和小腿部滚动连接。

进一步的，所述小腿部包括与所述弹性机构可动连接的小腿支架、设于小腿支架上部的膝部电机、设于膝部电机输出端的膝部小齿轮及连接大腿部的膝部连接盒；所述小腿支架的底部设有与滚动板的端部匹配的弧形滑道和连接弹性机构的缓震器，所述膝部连接盒的中部与小腿支架铰接并且膝部连接盒与小腿支架之间形成可调节的间隙，膝部连接盒的下部设有与膝部电机电性连接的膝部弯曲开关和膝部伸直开关。

更进一步的，所述大腿部包括通过膝部连接盒与小腿支架可动连接的大腿支架、设于大腿支架下部并且与膝部小齿轮啮合的膝部大齿轮、设于大腿支架上部的髋部电机、设于髋部电机输出端的髋部小齿轮、连接座椅和大腿支架的连接架、设于连接架上的髋部大齿轮及设于连接架和大腿支架之间的髋部连接盒；所述髋部连接盒的上部与连接架可转动连接，髋部连接盒的中部与大腿支架铰接并且髋部连接盒与大腿支架之间形成可调节的间隙，髋部连接盒的下部设有与髋部电机电性连接的髋部弯曲开关和髋部伸直开关；所述连接架通过万向转轴和平衡件连接座椅，所述平衡件设于万向转轴的左右两侧，所述髋部大齿轮与髋部连接盒同轴。

更进一步的，所述背骨包括可弯曲的主骨和连接在主骨上的拉伸件。

更进一步的，所述手臂包括通过转轴连接的大臂和小臂，所述大臂通过转轴连接背骨，所述小臂的端部通过万向节连接机械手。

更进一步的，所述脚部平衡器、小腿部、大腿部、背骨及手臂上分别设有用于连接人体的绑定装置。

更进一步的，所述小腿部、大腿部、手臂及机械手采用轻质金属制成。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：

1、可以适应爬坡、上楼等情形，能够实现走、跑的工作过程。

2、使用过程中能够通过弹性机构和平衡机构灵活地控制重心。

附图说明

图1为本申请的一种整体结构示意图；

图2为本申请背骨的弯曲状态示意图；

图3为本申请大腿部和座椅的连接处的示意图；

图4为本申请脚部平衡器的结构示意图；

图5为本身请的膝部连结构示意图。

其中：11、机械手，12、小臂，13、大臂，21、主骨，22、拉伸件，31、座椅，41、髋部电机，42、髋部小齿轮，43、膝部大齿轮，44、大腿支架，45、髋部大齿轮，46、连接架，47、髋部连接盒，51、小腿支架，52、膝部电机，53、膝部小齿轮，54、膝部连接盒，61、平衡轴，62、下调节板，63、上调节板，64、踏板，65、滚动板，66、支撑板，7、绑带。

具体实施方式

以下结合附图，举一具体实施例加以详细说明。

如图1-5所示，本申请包括行走装置及连接在行走装置上端的上身骨架。其中行走装置包括脚部平衡器、小腿部、大腿部及座椅，上身骨架包括背骨、手臂和机械手11。

脚部平衡器包括弹性机构和平衡机构。弹性机构包括上调节板63和下调节板62，在前后方向上，上调节板63和下调节板62中部通过平衡轴61连接，具体连接方式是上调节板63和下调节板62上分别设有平衡孔，平衡轴61贯穿平衡孔将上调节板63和下调节板62连接，从而使两者在左右方向上可以相对转动，便于调节重心。上调节板63和下调节板62的边缘处通过弹簧连接，便于把控调节重心的幅度，提升使用的稳定性。