[发明专利]一种外骨骼式代步机

权利要求书

1.一种外骨骼式代步机，其特征在于，包括行走装置和连接在行走装置上端的上身骨架；

所述行走装置包括脚部平衡器、连接在脚部平衡器上的小腿部、与小腿部可动连接的大腿部及与连接于大腿部的座椅；

所述上身骨架包括可拆卸地连接在座椅上的背骨、与背骨可动连接的手臂及连接在手臂端部的机械手；

所述脚部平衡器包括弹性机构和设于弹性机构上的平衡机构；

所述弹性机构包括通过弹性件连接的上调节板和下调节板，在前后方向上，上调节板和下调节板之间设有平衡轴；

所述平衡机构包括踏板、支撑板及滚动板，所述踏板通过支撑板与弹性机构活动连接，所述支撑板中部与滚动板可动连接，所述滚动板的两端部分别与踏板和小腿部滚动连接。

2.如权利要求1所述的外骨骼式代步机，其特征在于，所述小腿部包括与所述弹性机构可动连接的小腿支架、设于小腿支架上部的膝部电机、设于膝部电机输出端的膝部小齿轮及连接大腿部的膝部连接盒；

所述小腿支架的底部设有与滚动板的端部匹配的弧形滑道和连接弹性机构的缓震器，所述膝部连接盒的中部与小腿支架铰接并且膝部连接盒与小腿支架之间形成可调节的间隙，膝部连接盒的下部设有与膝部电机电性连接的膝部弯曲开关和膝部伸直开关。

3.如权利要求2所述的外骨骼式代步机，其特征在于，所述大腿部包括通过膝部连接盒与小腿支架可动连接的大腿支架、设于大腿支架下部并且与膝部小齿轮啮合的膝部大齿轮、设于大腿支架上部的髋部电机、设于髋部电机输出端的髋部小齿轮、连接座椅和大腿支架的连接架、设于连接架上的髋部大齿轮及设于连接架和大腿支架之间的髋部连接盒；

所述髋部连接盒的上部与连接架可转动连接，髋部连接盒的中部与大腿支架铰接并且髋部连接盒与大腿支架之间形成可调节的间隙，髋部连接盒的下部设有与髋部电机电性连接的髋部弯曲开关和髋部伸直开关；

所述连接架通过万向转轴和平衡件连接座椅，所述平衡件设于万向转轴的左右两侧，所述髋部大齿轮与髋部连接盒同轴。

4.如权利要求1所述的外骨骼式代步机，其特征在于，所述背骨包括可弯曲的主骨和连接在主骨上的拉伸件。

5.如权利要求1所述的外骨骼式代步机，其特征在于，所述手臂包括通过转轴连接的大臂和小臂，所述大臂通过转轴连接背骨，所述小臂的端部通过万向节连接机械手。

6.如权利要求1所述的外骨骼式代步机，其特征在于，所述脚部平衡器、小腿部、大腿部、背骨及手臂上分别设有用于连接人体的绑定装置。

7.如权利要求1所述的外骨骼式代步机，其特征在于，所述小腿部、大腿部、手臂及机械手采用轻质金属制成。