[发明专利]无人机的飞行避让控制设备、系统和方法

权利要求书

1.一种无人机的飞行避让控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

信息感应装置，设置成根据接收周围目标设备发送的广播信息和所述无人机的当前位置信息，计算出所述无人机和所述周围目标设备之间的距离；

控制装置，设置成当所述信息感应装置输出所述无人机和周围目标设备之间的距离大于第一阈值时，所述控制装置输出提示所述无人机避让周围目标设备的信息；

并且所述控制装置进一步地判断，所述信息感应装置输出所述无人机和周围目标设备之间的距离是否大于比第一阈值大的第二阈值；如果大于所述第二阈值，输出强制所述无人机降落的信息。

2.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述信息感应装置包括ADS-B接收器和定位仪器，并且所述信息感应装置基于所述ADS-B接收器接收的周围目标设备的经度、纬度信号和所述定位仪器获取所述无人机的经度、纬度信号，计算出所述无人机和所述周围目标设备之间的距离，所述距离包括二者之间的水平间隔和垂直间隔。

3.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括飞行数据处理器，所述飞行数据处理器接收所述ADS-B接收器和所述定位仪器分别传输的经度、纬度信号；并且所述飞行数据处理器以0度经线，所述无人机当前的经度、纬度，所述周围目标设备的经度、纬度，三点进行数学建模；计算输出所述无人机和所述周围目标设备之间的距离。

4.根据权利要求3所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括与所述飞行数据处理器连接的MEMS加速度计、MEMS陀螺仪、气压高度计。

5.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述无人机和周围目标设备之间的距离大于第一阈值是指二者之间的水平间隔和垂直间隔都分别大于第一阈值中的水平间隔和垂直间隔；所述无人机和周围目标设备之间的距离大于第二阈值是指二者之间的水平间隔和垂直间隔都分别大于第二阈值中的水平间隔和垂直间隔。

6.根据权利要求5所述的控制设备，其特征在于，所述第一阈值中水平间隔取值范围为5-10海里、垂直间隔取值范围为450-900米；所述第二阈值中水平间距取值范围为3-4.9海里、所述垂直阈值为300-440米。

7.一种无人机的飞行避让控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

无人机、控制无人机飞行的遥控器；以及如权利要求1-6中任意一种无人机的飞行避让控制设备。

8.一种无人机的飞行避让控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

接收周围目标设备发送的广播信息，并基于所述广播信息和所述无人机的当前位置信息，输出所述无人机和所述周围目标设备之间的距离；

当所述无人机和周围目标设备之间的距离大于第一阈值时，输出第一预警信号；

当所述无人机和周围目标设备之间的距离大于第二阈值时，输出第二预警信号；

其中，所述第二阈值大于第一阈值，所述第一预警信号的内容包括提示所述无人机避让周围目标设备的信息，所述第二预警信号的内容包括强制所述无人机降落的信息。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，接收周围目标设备发送的广播信息是通过ADS-B接收器接收的周围目标设备的经度、纬度信号；所述无人机的当前位置信息是通过所述无人机中定位仪器检测到无人机的经度、纬度信号，输出所述无人机和所述周围目标设备之间的距离包括二者之间的水平间隔和垂直间隔。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第一阈值中水平间隔取值范围为5-10海里、垂直间隔取值范围为450-900米；所述第二阈值中水平间距取值范围为3-4.9海里、所述垂直阈值为300-440米。