[发明专利]一种基于深度相机的老人跌倒检测方法

权利要求书

1.一种基于深度相机的老人跌倒检测方法，其特征在于，包括步骤：

步骤a)多元二项式回归拟合虚拟地面的深度图D；

步骤b)获取目标前景图F；

步骤c)计算所述前景图F对应的高度图H；

步骤d)根据所述高度图H提取站立特征图S；

步骤e)根据所述站立特征图S判断目标跌倒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取步骤a中所述深度图D的具体方法为：

多元二项式回归分析的模型为:

式中β₀，β₁，β₂，β₃，β₄，β₅，σ²都是与x₁，x₂无关的未知参数，其中β₀，β₁，β₂，β₃，β₄，β₅，σ²称为回归系数；

拟定当前深度图为P，局部地面深度图为R，虚拟地面的深度图为D，对于虚拟地面的深度图D中像素i，估计值D_i的计算方法为：

其中，(P_ij，x_i，y_i)，i，j＝1，...，n为n²组数据，P_ij为局部地面深度图R中某一像素点深度值，(x_i，y_j)为局部地面深度图R中某一像素点坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取步骤b中所述目标前景图F的方法为：

将当前深度图P和当前背景深度图D作差，求取差值图像，即目标前景图F；在目标前景图中，背景像素值为0，目标像素值为1；对于目标前景图F中像素i，F_i的计算方式为：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取步骤c中计算前景图像对应的高度图H的方法为：

针对当前深度图P中像素i，所述像素反应的物体实际高度H_i的计算方式为：