[发明专利]输电线路巡检机器人

说明书

本发明公开了一种输电线路巡检机器人，包括机器人本体、控制装置以及检测装置，检测装置的信号输出端连接控制装置的输入端，控制装置的输出端连接机器人本体各受控部件的受控端；所述机器人本体包括固定支架，固定支架上并列设置有三套运动检测单元，每套运动检测单元分别包括越障机械手臂、带动越障机械手臂上下运动的上下运动机构和带动上下运动机构以及越障机械手臂做水平旋转运动的旋转机构；所述旋转机构固定设置在固定支架上，上下运动机构设置在旋转机构上，越障机械手臂固定设置在上下运动机构的顶端。本发明不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，为输电线路的安全运行提供保障。

技术领域

本发明涉及电力系统中输电线路的巡检技术领域，特别是一种能够沿输电线路行走并完成巡检的装置。

背景技术

输电线路设备由于长期露置在野外环境，受到各种气象条件（如大风、覆冰雪、气温变化、雷击等）的侵袭、化学气体的腐蚀以及外力的破坏，时间长了不仅会产生断股、磨损、腐蚀等线路损伤，而且绝缘子闪烙、杆塔塔材丢失以及金具脱落等故障的几率也较高，如不及时检修更换，原本微小的损伤就有可能扩大，最终导致输电中断甚至发生输电事故。因此，高压输电线路巡检对保证输电线路安全稳定运行具有十分重要的意义。

目前，对输电线路巡检主要有以下三种方式：1）人工目测法：人工巡检目前仍是国内最主要的巡检方法，人工目测法即，巡线工人采用目测或通过望远镜、测距仪及红外热像等设备在地面沿线路逐塔巡检。该方法虽然具有较强的灵活性和适应能力等优点，但其劳动强度大、危险系数高、工作效率和巡检精度低的缺点更加突出。2）航测法：航测发分为直升机巡检和无人机巡检。直升机巡检方式存在巡检成本高、受天气影响大的缺点，并且对巡检人员和飞行员的技术要求都较高；无人机巡检虽小巧无人驾驶，可以自主GPS 导航，但载荷有限，续航时间短。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种用于输电线路巡检的机器人，不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，从而为输电线路的安全运行提供保障。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

输电线路巡检机器人，包括机器人本体、控制装置以及设置在机器人本体上的检测装置，检测装置的信号输出端连接控制装置的输入端，控制装置的输出端连接机器人本体各受控部件的受控端；

所述机器人本体包括平行设置的两根一字型固定支架，固定支架上并列设置有三套运动检测单元，每套运动检测单元分别包括越障机械手臂、带动越障机械手臂上下运动的上下运动机构和带动上下运动机构以及越障机械手臂做水平旋转运动的旋转机构；所述旋转机构固定设置在固定支架上，上下运动机构设置在旋转机构上，越障机械手臂固定设置在上下运动机构的顶端。

上述输电线路巡检机器人，所述越障机械手臂包括竖直安装在上下运动机构顶端的机械手臂机架，机械手臂机架上设置有用于控制机器人行走的驱动行走装置、用于控制机器人停止的刹车制动装置以及用于实现越过障碍物的手掌开合装置，所述驱动行走装置设置在机械手臂机架顶端，手掌开合装置设置在机械手臂机架底端，刹车制动装置设置在驱动行走装置与手掌开合装置之间的机械手臂机架上。

上述输电线路巡检机器人，所述驱动行走装置包括直流驱动电机、锥齿轮传动机构以及相对设置的左驱动半和右驱动半轮，直流驱动电机经锥齿轮传动机构驱动同传动轴设置的左驱动半轮和右驱动半轮在输电线路上行走。

上述输电线路巡检机器人，所述刹车制动装置包括电磁自锁器、压紧轮以及顶紧弹簧，电磁自锁器设置在传动轴的末端，压紧轮位于左驱动半轮和右驱动半轮的下方，顶紧弹簧位于压紧轮下方的机械手臂机架上，压紧轮在顶紧弹簧的作用下将输电线路压紧在左驱动半轮和右驱动半轮之间。