[发明专利]输电线路巡检机器人

权利要求书

1.输电线路巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体、控制装置以及设置在机器人本体上的检测装置，检测装置的信号输出端连接控制装置的输入端，控制装置的输出端连接机器人本体各受控部件的受控端；

所述机器人本体包括平行设置的两根一字型固定支架（4），固定支架（4）上并列设置有三套运动检测单元，每套运动检测单元分别包括越障机械手臂（1）、带动越障机械手臂上下运动的上下运动机构（2）和带动上下运动机构以及越障机械手臂做水平旋转运动的旋转机构（3）；所述旋转机构（3）固定设置在固定支架（4）上，上下运动机构（2）设置在旋转机构（3）上，越障机械手臂（1）固定设置在上下运动机构（2）的顶端；

所述越障机械手臂（1）包括竖直安装在上下运动机构（2）顶端的机械手臂机架（15），机械手臂机架（15）上设置有用于控制机器人行走的驱动行走装置（11）、用于控制机器人停止的刹车制动装置（12）以及用于实现越过障碍物的手掌开合装置（14），所述驱动行走装置设置在机械手臂机架（15）顶端，手掌开合装置（14）设置在机械手臂机架（15）底端，刹车制动装置（12）设置在驱动行走装置（11）与手掌开合装置（14）之间的机械手臂机架（15）上；

所述上下运动机构（2）包括直流电机（21）、丝杆（23）以及设置在丝杆上的滑块（24），直流电机（21）和丝杆（23）之间通过齿轮传动机构连接；所述越障机械手臂（1）固定安装在滑块（24）上。

2.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述驱动行走装置（11）包括直流驱动电机（111）、锥齿轮传动机构（112）以及相对设置的左驱动半轮（115）和右驱动半轮（114），直流驱动电机经锥齿轮传动机构驱动同传动轴设置的左驱动半轮和右驱动半轮在输电线路上行走。

3.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述刹车制动装置（12）包括电磁自锁器（121）、压紧轮（122）以及顶紧弹簧（124），电磁自锁器（121）设置在传动轴的末端，压紧轮（122）位于左驱动半轮（115）和右驱动半轮（114）的下方，顶紧弹簧（124）位于压紧轮下方的机械手臂机架（15）上，压紧轮（122）在顶紧弹簧（124）的作用下将输电线路压紧在左驱动半轮（115）和右驱动半轮（114）之间。

4.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述手掌开合装置（14）包括能够开合以实现越过障碍物的平行四边形机构以及控制平行四边形机构开合的蜗轮蜗杆减速电机（141），蜗轮蜗杆减速电机（141）和平行四边形机构之间通过齿轮机构连接；所述齿轮机构为固定设置在蜗轮蜗杆减速电机（141）输出轴上的直齿轮（142）。

5.根据权利要求4所述的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述平行四边形机构包括两根齿轮连杆（143）、两根连杆（141）以及两个半开合手（145），其中两根齿轮连杆（143）的齿轮端通过轴承安装在机械手臂机架（15）上并相啮合，其中一个齿轮连杆（143）的齿轮端与直齿轮（142）啮合；两根连杆的一端分别通过销轴设置在位于齿轮连杆上方的机械手臂机架（15）上，连杆的另一端与齿轮连杆（143）的另一端分别铰接半开合手的上下两端；所述连杆与齿轮连杆（143）平行设置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述机械手臂机架（15）顶端还设置有防坠落装置（13），防坠落装置（13）包括贯穿式步进电机（131）和减载销（132），贯穿式步进电机（131）通过连扳设置在机械手臂机架（15）上，减载销（132）与贯穿式步进电机的输出轴固定连接。

7.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于：所述旋转机构（3）包括伺服电机（31）、传动齿轮（32）、内圈带齿的圆形导轨（33）以及直角Z型连接板，传动齿轮（32）连接在伺服电机（31）的输出轴上，传动齿轮（32）与圆形导轨（33）的内圈齿啮合，所述直角Z型连接板的上水平面板与圆形导轨（33）的顶端面固定连接，直角Z型连接板的下水平面板上固定安装上下运动机构的直流电机（21）。