[发明专利]AGV磁导航运行控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及AGV 运行控制方法及系统，尤其是AGV磁导航运行控制方法及系统。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线 以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的磁导航控制方式有多种，每种磁导引方式对应的磁导航传感器的结构各具特点，比如单排扫描方式、前后两排方式、多个阵列式以及“T”型方式 等等，上述的磁导引方式作用也仅仅是提高了导航过程中的扫描精度。

如差速控制转向的AGV，其在运行时，主要是通过调整左右电机的转速来实现转向，这种差速控制方法，受路径纠偏方法的影响较大，而现阶段主流的路径纠偏方法是模糊PID控制调节，由于传感器设备产生了一定的控制滞后，PID控制积分项的调节也存在明显的滞后现象，偏差的累积量增大，无法在短时间内将误差收敛到可以接受的范围。

针对路径纠偏中行驶偏差存在的难以短时间收敛的问题，一些学者应用了一种模糊控制PID的纠偏方法，模糊控制实际上是把采集到的清晰的数据模糊集合化，把控制目标模糊几何化，最终再把模糊化的数据清晰化的实现控制，实际中的模糊PID控制策略很复杂，许多功能用传统PID控制就可以解决，应用模糊化处理需要采集大量的参数，浪费时间成本。

而对于一些采用单电机转向驱动结构的AGV，在从偏离状态恢复到直线行驶的过程中，如在直角、圆角区域转向时，由于运行速度大且仅对AGV的行驶角度进行调整，因此AGV往往会以较快的速度冲过磁条中心线而使AGV偏离到磁条的另一侧，于是就需要再从另一侧向磁条中心线方向调整，如此往复的从一侧到另一侧，在从另一侧调整回来，这就导致AGV在整个调整过程中左右波动调整，从而致使AGV在运行过程的平顺性和稳定性较差。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种AGV磁导航运行控制方法及系统。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

AGV磁导航运行控制方法，包括如下步骤：

S1，接收磁导航传感器产生的感应信号，所述感应信号包括所述磁导航传感器中感应到具有一定宽度的磁条的信号的探头数量、探头位置信息及未感应到磁条的信号的探头数量、探头位置信息；

S2，确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件；

S3，重复S1步骤-S2步骤，产生一组AGV运行指令不断控制执行部件，控制所述AGV上的两组探头均不越过所述磁条中心线，所述两组探头是在所述AGV处于摆正状态时，位于所述磁条中心线两侧的两组探头，且两组探头均不包括所述磁导航传感器中间位置的1或2个探头。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在S1步骤中，所述磁导航传感器为16位信号传感器，其中的探头成一排设于所述AGV的底部，并正对所述磁条，所述磁条的宽度至少覆盖相邻两个探头感应区。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，所述S2步骤包括如下过程：

S21，确定所述感应信号对应的数码串，所述数码串是将每个探头对应的第一状态参量或第二状态参量按探头的顺序依次排序得到的，每个被赋予第一状态参量的探头表明其感应到设定宽度的磁条的信号，每个被赋予第二状态参量的探头表明其未感应到所述磁条的信号；

S22，确定所述数码串对应的信号代码；

S23，根据所述信号代码，从信号代码-角度调整值矩阵中查询与所述信号代码对应的AGV行驶角度调整值Δα以及从信号代码-速度调整值矩阵中查询与所述信号代码对应的AGV行驶速度调整值Δv；

S24，将包含所述AGV行驶角度调整值Δα与AGV行驶速度调整值Δv的AGV运行指令发送给转向电机及驱动轮电机。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在所述S22步骤中，所述信号代码通过BCD阵列编码处理得到。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在所述S23步骤中，所述AGV行驶速度调整值Δv=AGV初始行驶速度*n%，其中n在30-100之间取值。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在所述S23步骤中，