[发明专利]一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种多农业机器人的转弯协调控制方法，所述方法包括：为每个农业机器人分配一个优先权限，控制农业机器人运用U‑turn转弯理论进行地头转弯，并预先设定农业机器人地头转弯过程中各阶段的转弯标志；根据每两个农业机器人的优先权限和转弯标志，协调每两个所述农业机器人进行地头转弯，从而控制所述多个农业机器人进行地头转弯。本发明实施例还提供一种多农业机器人的转弯协调控制装置，包括接收模块、转弯控制模块和协调控制模块。本发明实施例提供的多农业机器人转弯协调方法及装置，根据每两个农业机器人的优先权限和转弯标志进行协调，使多个农业机器人在地头转弯时基于优先权限协调避免碰撞和死锁，提高了劳动作业效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置。

背景技术

智能机器人逐渐走进我们的日常，在农业领域的应用也十分广泛，由机器人技术带动了农业升级。农业机器人促进了现代农业的发展，正改善着人们的生活。

农业机器人出现后，发展很快，许多国家在农业机器人的研制和发展，出现了多种类型农业机器人。德国农业专家采用计算机、全球定位系统和灵巧的多用途拖拉机综合技术，研制出可准确施用除草剂除草的大田除草机器人拖拉机。西班牙科技人员研制出由一台装有计算机的拖拉机、一套光学视觉系统和一个机械手组成的采摘柑桔机器人。

目前，世界范围内没有针对农业机器人的相关法律条文。业内的规则是必须有人监视农业机器人的作业，确保农田里的人、动物和农业机器人的安全。目前，还没有针对多个农业机器人协同作业的研究，每台农业机器人必须有一个人配合，这样仅仅减轻了人的作业强度，并未大幅提高作业效率，难以解决劳力不足的问题。在实际农作业时，地头转弯要求占地少，时间短，因为地头转弯属于农作业的“无用功”，会影响整个作业效率。

因此，如何提出一种方法，能够实现多个农业机器人协同作业，并协调进行地头转弯，成为亟待解决的问题。

发明内容

为解决现有技术的上述缺陷，本发明实施例提供一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置。

一方面，本发明实施例提供一种多农业机器人的转弯协调控制方法，包括：

步骤S1，接收多个农业机器人各自对应的数据信息，所述数据信息至少包括多个所述农业机器人各自对应的编号、位置、速度和方向；

步骤S2，根据多个所述农业机器人各自对应的编号、位置和方向，为每个所述农业机器人分配一个优先权限；

其中，每个所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯，并预先设定所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯过程中各阶段的转弯标志；

步骤S3，根据每两个所述农业机器人各自对应的所述数据信息、所述优先权限和转弯过程中的转弯标志，协调每两个所述农业机器人进行地头转弯，从而控制所述多个农业机器人进行地头转弯。

其中，所述优先权限的分配遵循以下准则：

准则1，在多个所述农业机器人行进方向上，前方农业机器人的优先权限高于后方农业机器人的优先权限；

准则2，基于准则1，在多个所述农业机器人的转弯方向上，内侧农业机器人的优先权限高于外侧农业机器人的优先权限。

其中，步骤S2预先设定所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯过程中各阶段的转弯标志包括：

对于任意一个所述农业机器人，运用U-turn转弯理论进行地头转弯，所述U-turn转弯理论分为9个阶段，并且用RT_i.T_F来记录各阶段转弯标志，步骤包括：

步骤S21，当农业机器人沿当前路径直线作业时，记为RT_i.T_F＝0；