[发明专利]一种交通灯识别方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种交通灯识别方法及装置，其中方法包括：获取车辆的定位信息；根据所述车辆的定位信息，获取预先创建的地图数据中目标路口处交通灯组的位置信息；对所述交通灯组的位置信息进行坐标转换，以确定所述车辆的目标相机捕获的图像中包含所述交通灯组的感兴趣区域；通过解析所述感兴趣区域得到所述交通灯组的亮灯状态，并根据所述交通灯组的亮灯状态，从所述地图数据中查询当前亮灯的交通灯的属性信息，所述属性信息用于指示所述目标路口处的通行状态。通过本发明实施例可以快速、准确地对交通灯进行识别。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种交通灯识别方法及装置。

背景技术

随着科学技术的进步和发展，智能驾驶技术使得汽车已经基本具备自动操作和行驶能力，智能驾驶技术主要利用车载传感器(如相机、激光雷达等)来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置、交通标志和障碍物等信息，控制车辆的转向和速度，其中对交通灯及时、准确地识别是车辆能够安全、可靠地在道路上行驶的一个重要前提条件。

目前，智能驾驶技术对交通灯进行识别的方案通常是：利用车载相机获取包含路口处交通灯的视频图像，然后从视频图像中检测并识别交通灯的颜色、指示对象和形状等属性，基于上述属性判断路口处的通行状态，例如，指示机动车直行，指示行人或非机动车等待，等等。然而，一方面，在对交通灯进行检测时通常会截取视频图像的一大块区域甚至是整个视频图像，这会导致检测时的计算量巨大，检测效率较低；另一方面，由于相机的分辨率有限，特别是在外界环境比较差的情况下，例如，雨雪大雾天气或者晚上等，这会导致检测出的交通灯通常呈现为一个亮点，很难识别其颜色及形状等属性。可见，如何提供一种快速而又准确的交通灯识别方案已成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种交通灯识别方法及装置，可以快速、准确地对交通灯进行识别。

本发明实施例第一方面提供了一种交通灯识别方法，包括：

获取车辆的定位信息。

根据所述车辆的定位信息，获取预先创建的地图数据中目标路口处交通灯组的位置信息。

对所述交通灯组的位置信息进行坐标转换，以确定所述车辆的目标相机捕获的图像中包含所述交通灯组的感兴趣区域。

通过解析所述感兴趣区域得到所述交通灯组的亮灯状态，并根据所述交通灯组的亮灯状态，从所述地图数据中查询当前亮灯的交通灯的属性信息，所述属性信息用于指示所述目标路口处的通行状态。

本发明实施例第二方面提供了一种交通灯识别装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的定位信息。

所述获取模块，还用于根据所述车辆的定位信息，获取预先创建的地图数据中目标路口处交通灯组的位置信息。

转换模块，用于对所述交通灯组的位置信息进行坐标转换，以确定所述车辆的目标相机捕获的图像中包含所述交通灯组的感兴趣区域。

解析模块，用于通过解析所述感兴趣区域得到所述交通灯组的亮灯状态。

查询模块，用于根据所述交通灯组的亮灯状态，从所述地图数据中查询当前亮灯的交通灯的属性信息，所述属性信息用于指示所述目标路口处的通行状态。

通过本发明实施例可以获取车辆的定位信息，根据该车辆的定位信息通过查询预先创建的地图数据可以获取目标路口处交通灯组的位置信息，对该交通灯组的位置信息进行坐标转换以将该交通灯组的位置信息映射到该车辆的目标相机坐标系中，从而确定该目标相机捕获的图像中包含该交通灯组的感兴趣区域，再通过解析该感兴趣区域即可得到该交通灯组的亮灯状态，进而从该地图数据中查询当前亮灯的交通灯的属性信息，该属性信息用于指示该目标路口处的通行状态，从而实现了快速、准确地对交通灯进行识别。

附图说明