[发明专利]一种交通灯识别方法及装置

权利要求书

1.一种交通灯识别方法，其特征在于，包括：

利用激光雷达采集各个路口处交通灯组的位置信息和所述交通灯组包括的各个交通灯的属性信息，并根据所述各个路口处交通灯组的位置信息和所述交通灯组包括的各个交通灯的属性信息创建地图数据，所述属性信息包括安装方式、安装位置、所在交通灯组包含的灯体的个数、灯体朝向、灯体指示行驶方向、灯体颜色、指示目标类别、灯体图案和所关联道路中的一种或多种；

获取车辆的定位信息，并根据所述车辆的定位信息获取所述地图数据中目标路口处交通灯组的位置信息；

根据所述车辆的定位信息、所述交通灯组的位置信息和相机的标定参数，分别获取所述交通灯组在所述车辆的多个相机中的成像位置和成像尺寸，根据所述成像位置和所述成像尺寸从所述多个相机中确定出当前状态最佳的目标相机，并启动所述目标相机捕获图像，所述多个相机之间的焦距、在所述车辆上的安装位置和安装角度中的一项参数或多项参数不同；

对所述交通灯组的位置信息进行坐标转换，以确定所述目标相机捕获的图像中包含所述交通灯组的感兴趣区域，通过解析所述感兴趣区域得到所述交通灯组的亮灯状态，并根据所述交通灯组的亮灯状态从所述地图数据中查询当前亮灯的交通灯的属性信息，所述属性信息用于指示所述目标路口处的通行状态；

根据所述当前亮灯的交通灯的属性信息确定出所述当前亮灯的交通灯指示的目标类别、行驶方向和动作，以得到所述目标路口处的通行状态，根据所述车辆的定位信息确定所述车辆当前所在车道，并结合所述车辆当前所在车道和所述目标路口处的通行状态控制所述车辆的运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的定位信息获取所述地图数据中目标路口处交通灯组的位置信息，包括：

根据所述车辆的定位信息，通过查询所述地图数据确定所述车辆将要到达的目标路口；

从所述地图数据中查询位于所述目标路口处与所述车辆行驶道路相关联的交通灯组的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述交通灯组的位置信息进行坐标转换，以确定所述车辆的目标相机捕获的图像中包含所述交通灯组的感兴趣区域，包括：

利用所述车辆的定位信息对所述交通灯组的位置信息进行坐标转换，以确定所述交通灯组在所述车辆的目标相机捕获的图像中的成像位置；

根据所述成像位置获取所述图像中包含所述交通灯组的感兴趣区域。

4.一种交通灯识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于利用激光雷达采集各个路口处交通灯组的位置信息和所述交通灯组包括的各个交通灯的属性信息，所述属性信息包括安装方式、安装位置、所在交通灯组包含的灯体的个数、灯体朝向、灯体指示行驶方向、灯体颜色、指示目标类别、灯体图案和所关联道路中的一种或多种；

建立模块，用于根据所述各个路口处交通灯组的位置信息和所述交通灯组包括的各个交通灯的属性信息创建地图数据；

所述获取模块，还用于获取车辆的定位信息，并根据所述车辆的定位信息获取所述地图数据中目标路口处交通灯组的位置信息；

所述获取模块，还用于根据所述车辆的定位信息、所述交通灯组的位置信息和相机的标定参数，分别获取所述交通灯组在所述车辆的多个相机中的成像位置和成像尺寸，所述多个相机之间的焦距、在所述车辆上的安装位置和安装角度中的一项参数或多项参数不同；

确定模块，用于根据所述成像位置和所述成像尺寸从所述多个相机中确定出目标相机；

启动模块，用于启动所述目标相机捕获图像；

转换模块，用于对所述交通灯组的位置信息进行坐标转换，以确定所述目标相机捕获的图像中包含所述交通灯组的感兴趣区域；

解析模块，用于通过解析所述感兴趣区域得到所述交通灯组的亮灯状态；

查询模块，用于根据所述交通灯组的亮灯状态从所述地图数据中查询当前亮灯的交通灯的属性信息，所述属性信息用于指示所述目标路口处的通行状态；

控制模块，用于根据所述当前亮灯的交通灯的属性信息确定出所述当前亮灯的交通灯指示的目标类别、行驶方向和动作，以得到所述目标路口处的通行状态，根据所述车辆的定位信息确定所述车辆当前所在车道，并结合所述车辆当前所在车道和所述目标路口处的通行状态控制所述车辆的运动状态。