[发明专利]一种盲人导航方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种盲人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取盲道信息；

根据所述盲道信息判断盲道是否有障碍；

如果有障碍，判断所述障碍为动态障碍或静态障碍；

根据所述障碍判断结果，为盲人进行不同的导航；

如果为动态障碍，则指导盲人选择暂时停下或绕路行进，如果为静态障碍，则获取盲人与障碍的位置信息，根据所述位置信息为盲人进行导航；

获取盲人与障碍的位置信息包括盲道障碍的距离测算和绕行补偿角度范围的计算，其中：

所述盲道障碍的距离测算方式为：利用摄像头按间隔Δd先后捕获两张障碍图像信息，然后按照：

计算盲道障碍的距离，其中d₁为前次拍照时障碍物距离摄像头的距离，d₂为后次拍照时障碍物距离摄像头的距离，且Δd＝d₁-d₂，f为焦距；k＝z₁/z₂，z₁和z₂表示前后两张照片中障碍物成像大小；

所述绕行补偿角度范围的计算方式为：通过旋转摄像头获取障碍物的投影位置h₁和h₂，按照h₁-h₂＝f·γ,确定其绕行补偿角度范围γ。

2.根据权利要求1所述的盲人导航方法，其特征在于，还包括步骤：判断盲道是否连续，如果盲道不连续，则进一步判断盲道是否有障碍。

3.根据权利要求1所述的盲人导航方法，其特征在于，所述判断所述障碍为动态障碍或静态障碍具体为：采用动态检测算法对所述动态障碍进行检测，对检测出的所述动态障碍与预设障碍模板进行匹配，确定所述动态障碍；采用图像深度估计算法对所述静态障碍进行识别。

4.根据权利要求2所述的盲人导航方法，其特征在于，所述获取盲道信息具体为：采集盲道图像，对应的，判断盲道是否连续具体为：对所述盲道图像进行识别，根据识别结果判断盲道是否连续。

5.一种盲人导航装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取盲道信息；

第一判断模块，用于根据所述盲道信息识别盲道是否有障碍；

第二判断模块，用于在所述盲道有障碍时，识别所述障碍为动态障碍或静态障碍；

导航模块，用于根据障碍判断结果，为盲人进行不同的导航；

所述导航模块中，根据障碍判断结果，为盲人进行不同的导航具体为：如果为动态障碍，则指导盲人选择暂时停下或绕路行进，如果为静态障碍，则获取盲人与障碍的位置信息，根据所述位置信息为盲人进行导航；

获取盲人与障碍的位置信息包括盲道障碍的距离测算和绕行补偿角度范围的计算，其中：

所述盲道障碍的距离测算方式为：利用摄像头按间隔Δd先后捕获两张障碍图像信息，然后按照：

计算盲道障碍的距离，其中d₁为前次拍照时障碍物距离摄像头的距离，d₂为后次拍照时障碍物距离摄像头的距离，且Δd＝d₁-d₂，f为焦距；k＝z₁/z₂，z₁和z₂表示前后两张照片中障碍物成像大小；

所述绕行补偿角度范围的计算方式为：通过旋转摄像头获取障碍物的投影位置h₁和h₂，按照h₁-h₂＝f·γ,确定其绕行补偿角度范围γ。

6.根据权利要求5所述的盲人导航装置，其特征在于，还包括第三判断模块，所述第三判断模块用于判断盲道是否连续。