[发明专利]用于飞行器编队相对于入侵飞行器的防撞设备及方法

权利要求书

1.一种用于飞行器编队(F)相对于所述飞行器编队(F)外的至少一个飞行器(AC0)的防撞方法，所述至少一个飞行器(AC0)称为入侵飞行器，所述飞行器编队(F)包括领头飞行器(AC1)和至少一个跟随飞行器(AC2)，所述防撞方法包括编队飞行管理方法，所述编队飞行管理方法被实现在所述飞行器编队(F)中的所有飞行器(AC1，AC2)上并且包括管理所述飞行器编队(F)中的所有飞行器(AC1，AC2)的编队飞行，

所述防撞方法还包括：

第一接收步骤(E1)，所述第一接收步骤(E1)由第一数据接收单元(14)实现，并且包括对于所述飞行器编队(F)中的至少一个飞行器接收关于与所述入侵飞行器(AC0)碰撞的风险的信息；

第一决策步骤(E2)，所述第一决策步骤(E2)由第一决策单元(15)实现，并且包括在接收到关于所述飞行器编队(F)中的至少一个飞行器的碰撞风险信息的情况下生成避让决策，所述第一决策步骤(E2)包括生成包括用于所述飞行器编队(F)中的所有飞行器的协调式避让机动的避让决策，所述协调式避让机动被确定成当其被应用于所述飞行器编队(F)中的所有飞行器(AC1，AC2)时使得能够避免与所述入侵飞行器(AC0)碰撞，同时保持编队飞行，其中，所述第一决策步骤包括实现预定避让逻辑的步骤；

第一发送步骤(E3)，所述第一发送步骤(E3)由第一数据发送单元(16)实现，并且包括将包括所述协调式避让机动的所述避让决策发送至所述飞行器编队(F)中的飞行器；

第二接收步骤(F1)，所述第二接收步骤(F1)由安装在所述至少一个跟随飞行器上的第二数据接收单元(20)实现，并且包括接收所述协调式避让机动；

第二决策步骤(F2)，所述第二决策步骤(F2)由安装在所述至少一个跟随飞行器上的第二决策单元(21)实现，并且包括生成所述至少一个跟随飞行器(AC2)的关于所述协调式避让机动的同意/不同意信息；

第二发送步骤(F3)，所述第二发送步骤(F3)由安装在所述至少一个跟随飞行器上的第二数据发送单元(22)实现，并且包括将所述同意/不同意信息发送至所述领头飞行器(AC1)；

第三接收步骤(E5A)，所述第三接收步骤(E5A)由所述第一数据接收单元(14)实现，并且包括从所述至少一个跟随飞行器(AC2)接收所述同意/不同意信息；以及

第三发送步骤(E5B)，所述第三发送步骤(E5B)由所述第一数据发送单元(16)实现，并且包括在接收到所述同意信息的情况下，向所述至少一个跟随飞行器(AC2)发送触发所述协调式避让机动的命令，以使所述至少一个跟随飞行器(AC2)实现所述协调式避让机动。

2.根据权利要求1所述的防撞方法，

其中，所述第一接收步骤、第一决策步骤和所述第一发送步骤被实现在所述领头飞行器(AC1)上。

3.根据权利要求1或2所述的防撞方法，

其中，关于与所述入侵飞行器(AC0)碰撞的风险的所述信息是通过在所述飞行器编队(F)中的所述飞行器(AC1，AC2)中至少之一上实现的碰撞风险检测方法来被生成的。

4.根据权利要求1或2所述的防撞方法，

其中，所述第一决策单元(15)通过考虑关于所述入侵飞行器的数据和关于所述飞行器在所述编队中的角色的数据来生成所述避让决策。

5.根据权利要求1所述的防撞方法，还包括第一应用步骤(E5D)，所述第一应用步骤(E5D)由第一应用单元(17)实现，并且包括在从所述至少一个跟随飞行器(AC2)接收到所述不同意信息的情况下将特定避让逻辑应用于所述领头飞行器(AC1)。

6.根据权利要求1或2所述的防撞方法，

其中，所述第一发送步骤(E3)还包括向所述至少一个跟随飞行器(AC2)发送触发所述协调式避让机动的命令，以使所述至少一个跟随飞行器(AC2)实现所述协调式避让机动。

7.根据权利要求1所述的防撞方法，

其中，所述第二接收步骤、所述第二决策步骤和所述第二发送步骤被实现在所述飞行器编队(F)中的所述至少一个跟随飞行器(AC2)上。