[发明专利]图像处理方法、装置和系统

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括如下步骤：

在一个同步时间窗口中，接收第一移动体所携带的移动设备的惯导数据以及通过全景摄像机拍摄的多个全景图像帧；

基于所述第一移动体所携带的移动设备的惯导数据获得与所述移动设备的移动轨迹相关的第一信息，所述第一信息包括所述移动设备的移动轨迹在所述一个同步时间窗中的移动量和转向信息，其中转向为在一个同步时间窗口内的旋转方向；

基于所述全景图像帧获得与所述全景图像帧中检测到的一个或多个待识别移动体的移动轨迹相关的第二信息，所述第二信息包括所述一个或多个待识别移动体的移动轨迹在所述一个同步时间窗中的移动量和转向信息；

比较所述第一信息和第二信息的相似性以匹配全景图像帧中的待识别移动体与携带所述移动设备的第一移动体；

其中，所述基于所述全景图像帧获得与所述全景图像帧中的待识别移动体的移动轨迹相关的第二信息的步骤还包括：基于所述待识别移动体离全景图像帧的中心的实际距离在一个同步时间窗口的开始和结束时的两个全景图像帧中的大小差异，判断所述待识别移动体的转向信息；如果所述大小差异为零，则基于所述待识别移动体的位置坐标在所述同步时间窗口的开始和结束时的两个全景图像帧中的大小差异，判断所述待识别移动体在所述同步时间窗口中的转向信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述基于所述第一移动体所携带的移动设备的惯导数据获得与所述移动设备的移动轨迹相关的第一信息的步骤包括：

基于所述惯导数据来获得行人航位推算(PDR)数据，其指示所述移动设备的移动轨迹的步态、步长和转向信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中基于所述惯导数据来分析第一移动体的行为以获得行人航位推算(PDR)数据，其指示所述移动设备的移动轨迹的步态、步长和转向信息的步骤包括：

基于所述惯导数据来分析第一移动体的步态；

基于所述惯导数据中的加速度值、陀螺仪值以及加速度值阈值、陀螺仪值阈值和所述第一移动体的步态，过滤掉一部分不可能的加速度值和陀螺仪值以获得备选加速度值和备选陀螺仪值；

在一个同步时间窗口中，基于所述备选加速度值和在该同步时间窗口中的开始时的速度获得步长；

基于步长阈值，过滤掉不可能的步长以获得备选移动量；

基于所述备选陀螺仪值获得旋转向量值作为转向信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在存在多个待识别移动体的情况下，所述基于所述全景图像帧获得与所述全景图像帧中的待识别移动体的移动轨迹相关的第二信息的步骤包括：

在所述一个同步时间窗口中，获得检测到的多个待识别移动体在所述多个全景图像帧中的所有坐标位置；

连接所述一个同步时间窗口中的开始和结束时的两个全景图像帧中的所述多个待识别移动体在所述全景图像帧中的所有坐标位置以获得所有可能的轨迹；

基于待识别移动体的在预定时间长度内的位移阈值，从所述所有可能的轨迹中滤掉不可能的轨迹以获得备选轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述全景图像帧获得与所述全景图像帧中的待识别移动体的移动轨迹相关的第二信息的步骤还包括：

基于所述全景图像，获得所述多个待识别移动体离全景图像帧的中心的实际距离；

基于所述备选轨迹，获得所述多个待识别移动体相对于所述全景摄像机的旋转角度；

基于所述距离和所述旋转角度，获得所述多个待识别移动体的备选移动量。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述比较所述第一信息和第二信息的相似性以匹配全景图像帧中的待识别移动体与携带所述移动设备的第一移动体的步骤包括：

确定比较时间窗口，所述比较时间窗口的长度是所述同步时间窗口的长度的倍数；

在所述比较时间窗口中，比较所述第一信息中的移动量和所述第二信息中的所有备选移动量以得到距离相似度；

在所述比较时间窗口中，比较所述第一信息中的转向信息和所述第二信息中的转向信息以得到转向相似度；

基于所述距离相似度和所述转向相似度，判断所述一个或多个待识别移动体中哪个与携带所述移动设备的第一移动体相匹配。