[发明专利]负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法

说明书

本发明公开一种负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试设备及方法。该负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试设备，用于测试搭载有摄像装置的云台的稳定性，包括：第一支撑部件，设于所述第一支撑部件上的横滚驱动部件、位于所述第一支撑部件顶部的第二支撑部件，设于所述第二支撑部件一端的俯仰驱动部件和夹持所述云台的云台夹持部，所述俯仰驱动部件与所述云台夹持部通过转轴连接，所述横滚驱动部件可驱动所述第二支撑部件发生横滚运动。本发明的负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试设备及方法，可以模拟无人飞行器在真实飞行环境下进行拍摄的情形，并能准确评价飞行器云台的稳定性。

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法。

背景技术

近年来，无人机的概念在大众中传播越来越广泛，其相关技术的发展也相当快速。无人机是一种有动力、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务并能重复使用的飞行器。能够利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行器，例如无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。该无人机可以用于挂载拍摄装置，用于航拍、测绘、侦查等等，具有安全、快捷、方便等特点。

目前的技术中，常常是使用云台挂载相机(摄像头)，云台的稳定性直接关系到拍摄图像的质量。为了拍摄出高质量的图片，增稳云台的使用是必不可少的。这就需要对增稳云台的稳定性进行测试和评价。但是，在无人机或云台的生产测试过程中，目前鲜有用于测试云台稳定性的系统装置。通常，云台稳定性的测试，就是直接将云台及相机挂载安装在无人机上，然后进行图像拍摄，再通过肉眼查看拍摄的图像质量，根据图像的抖动程度判断云台的稳定性。这种判断方法完全依靠肉眼的判断，且受人主观意识的影响很大，不仅效率低、费时费力、使用不便，而且容易出错。

最近出现了飞行器云台稳定性测试设备，对云台稳定性进行测试，然而其测试与评价过于简单和不准确。例如对比文件CN105784346A公开一种基于数码相机的飞行器云台稳定性测试设备，包括飞行器(4)、飞行器(4)机载的锂电池(7)和云台(5)以及安装在云台(5)上的数码相机(1)。固定支架布置在飞行器外周围，飞行器顶部通过万向节固定在支撑杆下端并位于固定支架的中心，油布水平布置于固定支架框架的底面，油布上布设有标志图像，数码相机与飞行器机身刚性连接，飞行器和数码相机均经图片数据传输系统与地面的PC上位机相连接；先对数码相机进行标定，建立数码相机图像的像素位置与油布上的标志点位置之间的关系，飞行保持固定支架和油布水平平行于地面，实时采集图片数据处理得到外方位参数，方差求解后获得飞行器云台的稳定性结果。

然而上述云台稳定性测试设备并不能真实模拟无人机在环境中出现横滚运动或俯仰运动时，云台的稳定性情况，其仅用于静态测试云台稳定性，无法模拟无人机在真实环境下的情况，因而获得的飞行器云台稳定性结果并不准确。

发明内容

本发明正是基于以上一个或多个问题，提供一种负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法，用以解决现有技术中存在的飞行器云台稳定性测试设备不能模拟真实飞行环境，以致稳定性测试结果不够准确的问题。

本发明提供一种负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法。所述云台稳定性测试方法包括以下步骤：

S1提供一负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试设备，所述负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试设备包括：第一支撑部件，设于所述第一支撑部件上的横滚驱动部件、位于所述第一支撑部件顶部的第二支撑部件，设于所述第二支撑部件一端的俯仰驱动部件和夹持所述云台的云台夹持部，所述俯仰驱动部件与所述云台夹持部通过转轴连接，所述横滚驱动部件可驱动所述第二支撑部件发生横滚运动；

S2摄像装置标定步骤：标定设于所述飞行器云台的摄像装置的参数；

S3分别获取所述摄像装置在横滚向偏转状态和俯仰向偏转状态下拍摄的至少两幅图像；

S4图像预处理步骤：消除所述图像中的高斯噪声；