[发明专利]负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法

权利要求书

1.一种负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法，其特征在于，所述云台稳定性测试方法包括以下步骤：

S1提供一负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试设备，所述负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试设备包括：第一支撑部件，设于所述第一支撑部件上的横滚驱动部件、位于所述第一支撑部件顶部的第二支撑部件，设于所述第二支撑部件一端的俯仰驱动部件和夹持所述云台的云台夹持部，所述俯仰驱动部件与所述云台夹持部通过转轴连接，所述横滚驱动部件可驱动所述第二支撑部件发生横滚运动；

S2摄像装置标定步骤：标定设于所述飞行器云台的摄像装置的参数；

S3分别获取所述摄像装置在横滚向偏转状态和俯仰向偏转状态下拍摄的至少两幅图像；

S4图像预处理步骤：消除所述图像中的高斯噪声；

S5检测与匹配步骤：检测图像特征点，进行所述图像特征点匹配；

S6稳定性量化评价步骤：依据匹配后的所述图像特征点，计算出所述摄像装置在横滚向偏转状态和俯仰向偏转状态下的姿态角变化值，评价所述飞行器云台的稳定性。

2.如权利要求1所述的负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法，其特征在于，所述步骤S5进一步包括以下步骤：

S51检测并提取图像特征点；

S52采用Brute-Force匹配算法进行所述图像特征点的匹配；

S53消除错误匹配的图像特征点。

3.如权利要求1或2所述的负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法，其特征在于，所述步骤S6进一步包括：

S61依据匹配后的所述图像特征点，获取符合预设条件的旋转矩阵；

S62将所述旋转矩阵进行欧拉角转换获得所述摄像装置在横滚向偏转状态和俯仰向偏转状态下的姿态角变化值；

S63评价所述飞行器云台的稳定性。

4.如权利要求3所述的负载摄像装置的飞行器云台稳定性测试方法，其特征在于，所述步骤S61进一步包括：

S611根据匹配图像特征点对的集合来求解基础矩阵F；

S612根据基础矩阵F和所述摄像装置的参数求解本征矩阵E；

S613对所述本征矩阵E进行奇异值分解得到旋转矩阵R；

S614筛选出符合预设条件的旋转矩阵R。