[发明专利]一种陆空两栖机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人，具体是一种陆空两栖机器人。

背景技术

陆空两栖机器人广泛应用于安防和军事领域，其主要用于在危险环境下执行侦察、反恐、排爆等危险作业。由于陆空两栖机器人的巨大应用前景，近年来许多学者对此展开了研究。

中国专利文献CN 204586396U公开了一种陆空两栖反恐排爆机器人，该机器人包括一巨大的机械臂、四个螺旋桨、四个轮等，可以在陆地和空中排爆。此种机器人存在的问题是：一、由于空中飞行对载荷苛刻的限制，巨大的机械臂很难由四个螺旋桨带起来，因此其存在结构不合理的问题。二、由于工作环境复杂，巨大的机械臂不仅给操作带来了极大的麻烦，而且隐蔽性较差，因此其存在操作不方便、隐蔽性差的问题。

中国专利文献CN 105034729A公开了一种可变形多模态陆空飞行机器人，该机器人包括本体、自动驾驶仪、翼臂装置、轮毂装置和吸附装置，能实现行走、飞行、吸附三种运动模式。此种机器人存在的问题是：一、在进行陆空转换时需要复杂的动作，不能快速完成转换，因此其存在适应性差的问题（无法快速适应战场进行隐蔽侦查）。二、此种机器人不带有机械手，无法完成排爆除障、地质勘探等任务，因此其存在功能不丰富的问题。三、此种机器人缺少一键返航、自动避障、路线记忆等功能，因此其存在智能性差的问题。

基于此，有必要发明一种全新的陆空两栖机器人，以解决现有陆空两栖机器人存在的上述问题。

发明内容

本发明为了解决现有陆空两栖机器人结构不合理、操作不方便、隐蔽性差、适应性差、功能不丰富、智能性差的问题，提供了一种陆空两栖机器人。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种陆空两栖机器人，包括机架部分、螺旋桨部分、脚架部分、机械手部分、控制部分；

所述机架部分包括机架上板、机架下板、N个内侧管夹、N个径向支撑管；机架上板和机架下板相互平行且同轴设置；N个内侧管夹均安装于机架上板和机架下板之间，且N个内侧管夹围绕机架上板的轴线等距排列；N个径向支撑管的内端一一对应地插接于N个内侧管夹的内腔；

所述螺旋桨部分包括N个螺旋桨固定架、N个螺旋桨驱动电机、N个螺旋桨、N个螺旋桨保护架；N个螺旋桨固定架一一对应地安装于N个径向支撑管的外端；N个螺旋桨驱动电机一一对应地安装于N个螺旋桨固定架的上表面，且N个螺旋桨驱动电机的输出轴均与机架上板的轴线平行；N个螺旋桨一一对应地装配于N个螺旋桨驱动电机的输出轴上；N个螺旋桨保护架一一对应地安装于N个螺旋桨固定架上，且N个螺旋桨保护架一一对应地位于N个螺旋桨的周围；

所述脚架部分包括N对相互平行且正对设置的脚架支撑板、N个外侧管夹、N个方向控制模块、N个方向控制电机、N个减速器、N个电机固定架I、N个减振器、N个速度控制电机、N个全向轮；N个外侧管夹一一对应地安装于N对脚架支撑板的上端之间，且N个外侧管夹一一对应地套接于N个径向支撑管的外端；N个方向控制模块一一对应地安装于N对脚架支撑板的中上部之间；N个方向控制电机一一对应地安装于N对脚架支撑板的中下部之间，且N个方向控制电机的输出轴均与机架上板的轴线平行；N个方向控制电机的信号传输端与N个方向控制模块的信号传输端一一对应地连接；N个减速器一一对应地安装于N对脚架支撑板的下端之间，且N个减速器的输入轴与N个方向控制电机的输出轴一一对应地连接；N个电机固定架I一一对应地位于N个减速器的正下方；N个减振器的上端与N个减速器的输出轴一一对应地连接；N个减振器的下端与N个电机固定架I一一对应地连接；N个速度控制电机一一对应地安装于N个电机固定架I上，且N个速度控制电机的输出轴均与机架上板的轴线垂直；N个全向轮一一对应地装配于N个速度控制电机的输出轴上；

所述机械手部分包括机械手底座、舵机固定架、机械手驱动舵机、机械臂、电机固定架II、连杆I、连杆II、丝杠减速电机、机械爪；机械手底座安装于机架下板的下表面边缘；舵机固定架安装于机械手底座上；机械手驱动舵机安装于舵机固定架上，且机械手驱动舵机的输出轴与机架上板的轴线垂直；机械臂的上端与机械手底座铰接；电机固定架II安装于机械臂的下端；连杆I的上端与机械手驱动舵机的输出轴连接，且连杆I与机械手驱动舵机的输出轴垂直；连杆II的上端与连杆I的下端铰接；连杆II的下端与机械臂的中部铰接；丝杠减速电机安装于电机固定架II上；机械爪位于电机固定架II的正下方，且机械爪与丝杠减速电机的输出轴螺纹连接；