[发明专利]点云数据的压缩方法、装置及终端

说明书

一种点云数据的压缩方法、装置及终端，所述方法包括：确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；将所述点云数据转换为三角形网面；根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。本发明技术方案可以实现对点云数据压缩的效率，同时保证其展示效果。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种点云数据的压缩方法、装置及终端。

背景技术

在实际的应用中，扫描设备扫描得到的3D点云数据的数据量大，同时由于计算力，内存大小，网络环境的限制，无法在终端上直接展示，尤其是移动终端。

现有技术中，为了使点云数据在终端上显示，可以对点云数据进行压缩。传统的三维点云压缩算法使用网格过滤(grid filter)。该压缩方式通过降低点云数据的分辨率来达到减小数据量的目的。

但是，现有的压缩方法很难实现对点云数据的高效的压缩，而且压缩后的点云数据展示效果不佳。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何提高对点云数据压缩的效率，同时保证其展示效果。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种点云数据的压缩方法，点云数据的压缩方法包括：

确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；将所述点云数据转换为三角形网面；根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。

可选的，所述根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面包括：选取与所述三角形网面平行且距离最近的图片作为所述三角形网面的最优图片；将所述最优图片投影至所述三角形网面。

可选的，所述将所述最优图片的颜色信息投影在所述三角形网面包括：根据所述最优图片的位置矩阵以及所述三角形网面的位置矩阵，计算所述最优图片和所述三角形网面的相对姿态矩阵；根据所述相对姿态矩阵将所述最优图片投影在所述三角形网面。

可选的，所述将所述点云数据转换为三角形网面包括：对所述点云数据进行插值运算，以得到对应的所述三角形网面。

可选的，所述点云数据的压缩方法还包括：对所有添加颜色信息后的三角形网面进行全局曝光修正，以使得所述所有添加颜色信息后的三角形网面的曝光值一致。

可选的，所述点云数据的压缩方法还包括：采用泊松融合的方式对相邻两个三角形网面的进行融合，以消除边界缝隙。

可选的，所述点云数据的压缩方法还包括：对所有添加颜色信息后的三角形网面进行加密压缩，以用于传输。

为解决上述技术问题，本发明实施例还公开了一种点云数据的压缩装置，点云数据的压缩装置包括：

确定模块，适于确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；转换模块，适于将所述点云数据转换为三角形网面；颜色添加模块，适于根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。

可选的，所述颜色添加模块包括：最优图片选取单元，适于选取与所述三角形网面平行且距离最近的图片作为所述三角形网面的最优图片；投影单元，适于将所述最优图片投影至所述三角形网面。

可选的，所述投影单元包括：矩阵计算子单元，适于根据所述最优图片的位置矩阵以及所述三角形网面的位置矩阵，计算所述最优图片和所述三角形网面的相对姿态矩阵；投影子单元，适于根据所述相对姿态矩阵将所述最优图片投影在所述三角形网面。

可选的，所述转换模块对所述点云数据进行插值运算，以得到对应的所述三角形网面。