[发明专利]点云数据的压缩方法、装置及终端

权利要求书

1.一种点云数据的压缩方法，其特征在于，包括：

确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；

将所述点云数据转换为三角形网面；

根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面；

其中，所述根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面包括：

选取与所述三角形网面平行且距离最近的图片作为所述三角形网面的最优图片；

将所述最优图片投影至所述三角形网面；

其中，所述将所述最优图片投影至所述三角形网面包括：

根据所述最优图片的位置矩阵以及所述三角形网面的位置矩阵，计算所述最优图片和所述三角形网面的相对姿态矩阵；

根据所述相对姿态矩阵将所述最优图片投影在所述三角形网面。

2.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，所述将所述点云数据转换为三角形网面包括：

对所述点云数据进行插值运算，以得到对应的所述三角形网面。

3.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，还包括：

对所有添加颜色信息后的三角形网面进行全局曝光修正，以使得所有添加颜色信息后的所述三角形网面的曝光值一致。

4.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，还包括：

采用泊松融合的方式对相邻两个三角形网面的进行融合，以消除边界缝隙。

5.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，还包括：

对所有添加颜色信息后的三角形网面进行加密压缩，以用于传输。

6.一种点云数据的压缩装置，其特征在于，包括：

确定模块，适于确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；

转换模块，适于将所述点云数据转换为三角形网面；

颜色添加模块，适于根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面；

其中，所述颜色添加模块包括：

最优图片选取单元，适于选取与所述三角形网面平行且距离最近的图片作为所述三角形网面的最优图片；

投影单元，适于将所述最优图片投影至所述三角形网面；

其中，所述投影单元包括：

矩阵计算子单元，适于根据所述最优图片的位置矩阵以及所述三角形网面的位置矩阵，计算所述最优图片和所述三角形网面的相对姿态矩阵；

投影子单元，适于根据所述相对姿态矩阵将所述最优图片投影在所述三角形网面。

7.根据权利要求6所述的点云数据的压缩装置，其特征在于，所述转换模块对所述点云数据进行插值运算，以得到对应的所述三角形网面。

8.根据权利要求6所述的点云数据的压缩装置，其特征在于，还包括：

曝光修正模块，适于对所有添加颜色信息后的三角形网面进行全局曝光修正，以使得所有添加颜色信息后的所述三角形网面的曝光值一致。

9.根据权利要求6所述的点云数据的压缩装置，其特征在于，还包括：

融合模块，适于采用泊松融合的方式对相邻两个三角形网面的进行融合，以消除边界缝隙。

10.根据权利要求6所述的点云数据的压缩装置，其特征在于，还包括：

加密模块，适于对所有添加颜色信息后的三角形网面进行加密压缩，以用于传输。

11.一种终端，其特征在于，包括如权利要求6至10任一项所述的点云数据的压缩装置。