[发明专利]车速PI调节过程中预测车速的计算方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；判断电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件；如果是，则计算四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于平均轮速的车速作为车辆的当前车速；判断车辆的加速度是否大于零；如果是，则根据当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。本发明的方法考虑了车辆打滑的情况，从而能够得到更加准确、可靠的预测车速，进而保证扭矩限制的可靠性，提升了车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法、系统及车辆。

背景技术

对于纯电动汽车，为防止车辆扭矩过大对电机、动力电池以及各零部件造成不良影响，VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)需要对整车扭矩进行限制，主要是通过限制扭矩使车速不超过限值。通常，这种扭矩限制可以通过PI车速调节来达到扭矩限制值计算的目的，而PI(Proportion-Integral，比例-积分)调节算法中预测车速的选择以及计算直接影响了扭矩限制的效果。

目前预测车速基本是根据当前电机转速计算的，这种方法适用于车辆正常行驶，没有考虑车辆由于各种原因导致的打滑情况。当车辆打滑时，当滑移率达到一定时，TCS(Traction Control System，牵引力控制系统)会介入，此种情况下，如果仍然采用电机转速计算的车速会导致车速计算偏大。若此时触发扭矩限制，对于驾驶员的升扭请求或者TCS的升扭请求都会造成影响，最终导致无法实现升扭工况的要求。也就是说，目前的预测车速获取方法在车辆整车情况下没有问题，但是没有考虑车辆某个车轮发生打滑的情况，因此容易导致扭矩限制不理想。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法，该方法考虑了车辆打滑的情况，从而能够得到更加准确、可靠的预测车速，进而保证扭矩限制的可靠性，提升了车辆的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法，包括以下步骤：获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件；如果是，则计算所述四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于所述平均轮速的车速作为车辆的当前车速；判断所述车辆的加速度是否大于零；如果是，则根据所述当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。

进一步地，在判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件之后，还包括：如果所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间不满足预设条件，则获取根据所述电机转速计算的第三车速；比较所述第一车速、第二车速和第三车速，并将所述第一车速、第二车速和第三车速中的最大值作为所述当前车速。

进一步地，在判断所述车辆的加速度是否大于零之后，还包括：如果所述车辆的加速度小于或等于零，则将所述当前车速作为所述预测车速。

进一步地，所述预设条件包括：所述四个轮速之间存在差值，且所述差值大于第一预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态；和/或所述四个轮速中的一个或多个轮速的对应的车速与所述第二车速存在差值，且所述差值大于第二预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态。

进一步地，其中，由车辆的防抱死系统控制单元通过CAN线传输所述第一车速和四个轮速；由车辆的电机控制器通过CAN线传输所述电机转速。

相对于现有技术，本发明所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法具有以下优势：