[发明专利]车速PI调节过程中预测车速的计算方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；

判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件；

如果是，则计算所述四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于所述平均轮速的车速作为车辆的当前车速；

判断所述车辆的加速度是否大于零；

如果是，则根据所述当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。

2.根据权利要求1所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，在判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件之后，还包括：

如果所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间不满足预设条件，则获取根据所述电机转速计算的第三车速；

比较所述第一车速、第二车速和第三车速，并将所述第一车速、第二车速和第三车速中的最大值作为所述当前车速。

3.根据权利要求1或2所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，在判断所述车辆的加速度是否大于零之后，还包括：

如果所述车辆的加速度小于或等于零，则将所述当前车速作为所述预测车速。

4.根据权利要求1所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，所述预设条件包括：

所述四个轮速之间存在差值，且所述差值大于第一预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态；和/或

所述四个轮速中的一个或多个轮速的对应的车速与所述第二车速存在差值，且所述差值大于第二预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态。

5.根据权利要求1所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，其中，

由车辆的防抱死系统控制单元通过CAN线传输所述第一车速和四个轮速；

由车辆的电机控制器通过CAN线传输所述电机转速。

6.一种车速PI调节过程中预测车速的计算系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；

判断模块，用于判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件，以及判断所述车辆的加速度是否大于零；

计算模块，用于在所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间满足预设条件时，计算四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于所述平均轮速的车速作为车辆的当前车速，并在车辆的加速度大于零时，根据所述当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。

7.根据权利要求6所述的车速PI调节过程中预测车速的计算系统，其特征在于，所述计算模块还用于在所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间不满足预设条件时，获取根据所述电机转速计算的第三车速，并比较所述第一车速、第二车速和第三车速，并将所述第一车速、第二车速和第三车速中的最大值作为所述当前车速。

8.根据权利要求6或7所述的车速PI调节过程中预测车速的计算系统，其特征在于，所述计算模块还用于在所述车辆的加速度小于或等于零时，将所述当前车速作为所述预测车速。

9.根据权利要求6所述的车速PI调节过程中预测车速的计算系统，其特征在于，所述预设条件包括：

所述四个轮速之间存在差值，且所述差值大于第一预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态；和/或

所述四个轮速中的一个或多个轮速的对应的车速与所述第二车速存在差值，且所述差值大于第二预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态。

10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求6-9任一项所述的车速PI调节过程中预测车速的计算系统。