[发明专利]管道轮式爬行装置

权利要求书

1.一种管道轮式爬行装置，包括车架(1)、主动轮系(2)、从动轮系(3)与检测传感器(4)；其特征在于：

所述车架(1)包括主支撑板(11)、侧支撑板(12)与连接板(13)，所述主支撑板(11)两端分别通过连接板(13)与侧支撑板(12)连接，所述主支撑板(11)、侧支撑板(12)以及连接板(13)形成六边形的五条边，所述六边形缺失的一条边形成车架(1)的开口端(14)；所述主支撑板(11)上设有主动轮系(2)，所述侧支撑板(12)上设有从动轮系(3)，所述连接板(13)上设有检测传感器(4)；

所述主动轮系(2)包括主动轮(21)、驱动主动轮(21)转向的转向机构(22)以及与所述主动轮(21)连接的第一压紧机构(23)；所述转向机构(22)包括与主支撑板(11)固定的转向座(24)和设于转向座(24)上的驱动组件(25)与从动组件(26)，所述驱动组件(25)包括转向电机(25a)，主动转向轴(25b)与主动转向齿轮(25c)；所述主动转向轴(25b)上端与转向电机(25a)连接，所述主动转向轴(25b)中部与主动转向齿轮(25c)连接；所述从动组件(26)包括从动转向轴(26a)与从动转向齿轮(26b)，所述从动转向轴(26a)中部与从动转向齿轮(26b)连接，所述从动转向轴(26a)下端内设有空腔(26c)，所述从动转向齿轮(26b)与主动转向齿轮(25c)相啮合；所述第一压紧机构(23)包括第一伸缩杆(23a)与第一压缩弹簧(23b)，所述第一伸缩杆(23a)上端穿过转向座(24)套设于从动转向轴(26a)的空腔(26c)内，所述第一伸缩杆(23a)下端与主动轮(21)固定，所述伸缩杆(23a)上套有第一压缩弹簧(23b)，所述第一压缩弹簧(23b)一端抵顶在转向座(24)上，所述第一压缩弹簧(23b)另一端与主动轮(21)固定；所述主动轮(21)上设有驱动主动轮(21)直行的驱动电机(27)；

所述从动轮系(3)包括从动轮(33)、与所述从动轮(33)连接的第二压紧机构(32)以及固定第二压紧机构(32)的安装座(31)；所述第二压紧机构(32)包括滑道(32a)、第二伸缩杆(32b)与第二压缩弹簧(32c)，所述滑道(32a)与安装座(31)固定，所述第二伸缩杆(32b)上端穿过安装座(31)套设于滑道(32a)内，所述第二伸缩杆(32b)下端与从动轮(33)固定，所述第二伸缩杆(32b)上套有第二压缩弹簧(32c)，所述第二压缩弹簧(32c)一端抵顶在安装座(31)上，所述弹簧(32c)另一端与从动轮(33)固定。

2.根据权利要求1所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述主动轮(21)为定向轮，所述从动轮(33)为万向轮。

3.根据权利要求2所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述主动轮(21)与从动轮(33)沿圆周方向均匀布置。

4.根据权利要求1所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述第一伸缩杆(23a)与第二伸缩杆(32b)均为方形杆，所述与第一伸缩杆(23a)配合的空腔(26c)以及与第二压缩杆(32b)配合的滑道(32a)均为方形。

5.根据权利要求1所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述车架(1)开口端(14)的长度大于管道的直径。

6.根据权利要求1所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述主动转向轴(25b)与主动转向齿轮(25c)键连接，所述从动转向轴(26a)与从动转向齿轮(26b)键连接。

7.根据权利要求1所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述管道轮式爬行装置在管道外壁爬行过程中第一压缩弹簧(23b)与第二压缩弹簧(32c)均为压缩状态；所述滑道(32a)与空腔(26c)的深度大于管道最大外直径与最小外直径的差值。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述主动轮系(2)包括两个主动轮(21)，两个所述主动轮(21)上均设有驱动电机(27)；所述转向机构(22)包括两组从动组件(26)，两组从动组件(26)以主动转向轴(25b)的轴线为对称轴对称布置；两个所述主动轮(21)上均设有第一压紧机构(23)。

9.根据权利要求8所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述从动轮系(3)包括两个从动轮(33)，两个所述从动轮(33)上均设有第二压紧机构(32)。

10.根据权利要求9所述的管道轮式爬行装置，其特征在于：所述连接板(13)上开有减重槽(13a)。