[发明专利]一种无人机航测闭环控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人机航测闭环控制方法，属于航测设备技术领域。

背景技术

无人机航测技术给测绘工作带来深刻的变化，其突破了传统测绘限制，上天下海无所不能。无人机航测时必须同步获取航测相机拍照成像时的各种外方位数据，包括三轴姿态、位置坐标等，为后期图像校正、融合、拼接提供基础数据。

现有技术中，外方位数据由机载飞控系统间接提供，飞控在输出相机拍照控制信号的同时，提取外方位数据进行储存记录，以备飞行结束后导出使用。但如果受恶劣飞行状态等影响，相机可能未读取到信号或不执行拍照动作，则导致数据不完整，造成后期数据处理错误。

而无人机的安全性依托稳定的飞控系统，“炸机”是任何无人机都面临的严峻问题。因而为避免复杂信号干扰，航测相机难以与飞控形成交互，即飞控不能判断相机是否完成测点拍照任务。如有测点数据遗漏，则本次航测任务失败。

发明内容

为了克服以上技术问题，本发明公开了一种无人机航测闭环控制方法。所采用的技术方案是：

一种无人机航测闭环控制方法，航测系统中接入附加模块；所述附加模块设置在飞控系统及相机之间，接受飞控系统输出的测量控制信号并控制相机执行拍照；相机热靴接入所述附加模块形成闭环。

进一步地，所述附加模块连接相机快门，并输出快门控制信号以控制相机执行拍照。

附加模块与飞控系统、相机的工作配合关系如下：

进入测试模式后所述附加模块处于等待热靴信号状态；所述附加模块接受飞控系统输出的测量控制信号并输出快门控制信号控制相机执行拍照；

当相机有效执行拍照动作，相机热靴输出热靴信号；所述附加模块接受所述热靴信号并判断相机已执行拍照动作；所述附加模块回复等待热靴信号状态；

当相机不能有效执行拍照动作，相机热靴无信号输出；所述附加模块判断相机未执行拍照动作，重新输出快门控制信号控制相机执行拍照。

本发明通过对相机热靴信号的有效利用，形成闭环控制，以保证方位数据和图像文件之间可以一一对应，避免测点数据残缺。并且本发明不对原设备进行改造，避免对飞控造成干扰，保证飞行质量。

附图说明

图1为本发明的无人机航测闭环控制方法的结构原理图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步说明：

如图1中所示，无人机航测闭环控制方法，其通过在飞控系统及相机之间接入附加模块，接受飞控系统输出的测量控制信号并连接相机快门输出快门控制信号以控制相机执行拍照；相机热靴接入所述附加模块形成闭环。

附加模块与飞控系统、相机的工作配合关系如下：

进入测试模式后所述附加模块处于等待热靴信号状态；所述附加模块接受飞控系统输出的测量控制信号并输出快门控制信号控制相机执行拍照；

当相机有效执行拍照动作，相机热靴输出热靴信号；所述附加模块接受所述热靴信号并判断相机已执行拍照动作；所述附加模块回复等待热靴信号状态；

当相机不能有效执行拍照动作，相机热靴无信号输出；所述附加模块判断相机未执行拍照动作，重新输出快门控制信号控制相机执行拍照。

以上描述只是本发明的具体实施方式，各举例说明不对本发明的实质内容构成限制，所属技术领域的技术人员对前述的具体实施方式做修改或变形，不背离本发明的实质。