[发明专利]地图道路要素编辑方法和装置

权利要求书

1.一种地图道路要素编辑方法，所述方法包括：

获取全景图像和相应的采集位置；

沿所述全景图像的视线角度坐标系中视线水平角度轴向和视线垂直角度轴向，将所述全景图像划分成图像瓦片，以从划分出的所述图像瓦片中筛选出包括道路要素的图像瓦片，得到包括道路要素的图像区域；所述视线角度坐标系，是指建立于全景图像中的、且包括视线水平角度轴和视线垂直角度轴的二维坐标系；

将所述图像区域俯视投影为包括所述道路要素的俯视图像；

获取自动提取的与所述采集位置匹配的道路要素，包括：从第三方的道路图像或激光点云或所述俯视图像中，自动提取在所述采集位置处所包含的道路中的道路要素；

显示地图；

将提取的道路要素的尺寸和俯视图像的尺寸调整为与地图尺寸相匹配的尺寸；

按照所述采集位置，分别确定调整尺寸后提取的道路要素和俯视图像在所述地图中所对应的位置，根据确定出的在所述地图中所对应的位置将调整尺寸后提取的道路要素和俯视图像对照显示于地图中；所述对照显示于地图中，是指将提取的道路要素与俯视图像中的相同位置的道路要素在地图中进行比对显示；所述俯视图像中的道路要素，用于在地图中对所提取的道路要素进行编辑处理时作为参照；

获取针对所述地图中所显示的提取的道路要素的编辑指令，响应所述编辑指令，对在地图中显示的所述提取的道路要素进行对应的编辑处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将提取的道路要素的尺寸和俯视图像的尺寸调整为与地图尺寸相匹配的尺寸包括：

获取所述俯视图像所表示的真实世界中的尺寸；

按照地图在所述采集位置处的投影方式，将所述俯视图像所表示的真实世界中的尺寸换算为在地图投影平面上的尺寸；

按照所述地图的比例尺缩小换算后的尺寸至目标尺寸。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景图像为相邻采集的多个；所述按照所述采集位置，将提取的道路要素和所述俯视图像对照显示于地图中，包括：

将相邻采集的多个全景图像所对应的筛选出的图像区域分别俯视投影得到的俯视图像融合为连续俯视图像；

将所述连续俯视图像，按照相应的所述采集位置，与提取的道路要素对照显示于地图中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述图像区域俯视投影为包括所述道路要素的俯视图像，包括：

将筛选出的图像区域划分网格，得到相应的网格节点；

确定所述网格节点在所述全景图像的立体模型中的位置；

根据所述网格节点在所述立体模型中的位置，将所述网格节点投影至俯视投影平面，得到包括所述道路要素的俯视图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述全景图像的立体模型为球形，所述全景图像的立体模型中的位置，包括所述网格节点在所述全景图像的视线角度坐标系中的视线水平角度和视线垂直角度；

所述根据所述网格节点在所述立体模型中的位置，将所述网格节点投影至俯视投影平面，得到包括所述道路要素的俯视图像，包括：

按照以下公式计算所述网格节点投影至俯视投影平面的坐标：

X=R/tan(v-p)×cos(u+h)；

Y=R/tan(v-p)×sin(u+h)；

其中，R=H*tan（90°-θ）；

X为所述网格节点投影在俯视投影平面的横坐标，Y为所述网格节点投影在俯视投影平面的纵坐标，R为所述网格节点在俯视投影平面中的投影最远距离，H为所述全景图像所对应的采集高度，θ为将表示平视的垂直视线角度所要减去的预设锐角，v为所述网格节点在所述全景图像的视线角度坐标系中的视线垂直角度，u为所述网格节点在所述全景图像的视线角度坐标系中的视线水平角度，p为所述全景图像对应的俯仰角，h为所述全景图像对应的偏航角；

按照投影至所述俯视投影平面的坐标，得到包括所述道路要素的俯视图像。