[发明专利]一种钢轨打磨偏转角度控制方法

权利要求书

1.一种钢轨打磨偏转角度控制方法，其特征在于，钢轨打磨偏转角度控制系统包括偏转电机(1)、下压导柱(2)、打磨电机(3)、偏转摇篮(4)、伸缩油缸(5)、摇架(6)和控制单元(7)；所述打磨电机(3)与所述偏转摇篮(4)固定，所述下压导柱(2)的下部与所述偏转摇篮(4)固定，所述伸缩油缸(5)的一端与所述偏转电机(1)相连，所述伸缩油缸(5)的另一端与所述偏转摇篮(4)相连，所述偏转电机(1)固定在所述摇架(6)上；所述偏转摇篮(4)与所述摇架(6)可活动地连接，当所述伸缩油缸(5)进行伸缩运动时，通过所述偏转摇篮(4)带动所述打磨电机(3)以所述偏转摇篮(4)与摇架(6)的连接点为轴进行偏转运动；将所述伸缩油缸(5)与所述摇架(6)连接于D点，将所述摇架(6)与所述偏转摇篮(4)连接于E点，将所述伸缩油缸(5)与所述偏转摇篮(4)连接于F点；当所述伸缩油缸(5)进行伸缩运动时，D点和E点的位置固定不变，F点的位置随所述偏转电机(1)的伸缩而变化；所述D点和E点之间的线段C，以及所述E点与F点之间的线段B长度固定不变，所述D点和F点之间的线段A的长度随所述偏转电机(1)的伸缩而变化；

通过油缸带动实现所述摇架(6)实现所述打磨电机(3)的大角度偏转，通过所述伸缩油缸(5)实现所述打磨电机(3)的小角度偏转；当通过上位机(8)预设的目标角度在所述打磨电机(3)能够偏转的范围内，则通过所述伸缩油缸(5)实现所述打磨电机(3)的偏转；当通过所述上位机(8)预设的目标角度大于所述打磨电机(3)能够偏转的范围，则通过所述摇架(6)实现所述打磨电机(3)的大角度偏转；

所述控制方法包括以下步骤：

所述控制单元(7)实时获取当前打磨电机(3)的反馈角度与通过上位机(8)预设的目标角度之间的误差角度，并根据误差角度不断调整所述偏转电机(1)动作，使所述打磨电机(3)偏转至预设的目标角度，最终使所述打磨电机(3)按照预设的目标角度进行打磨作业；

所述控制方法还包括以下步骤：

A)所述控制单元(7)判断所述打磨电机(3)是否使能，如果所述打磨电机(3)使能无效，则所述偏转电机(1)停止偏转；

B)如果所述打磨电机(3)使能有效，则所述控制单元(7)判断所述上位机(8)预设的目标角度是否超出所述打磨电机(3)偏转的极限角度，如果超出所述打磨电机(3)偏转的极限角度则动作所述摇架(6)同时计算所述打磨电机(3)的偏转角度，如果未超出极限角度，则将目标角度转换为所述伸缩油缸(5)的目标行程位置；

C)所述控制单元(7)判断输出至所述偏转电机(1)的目标电压是否超出所述偏转电机(1)的极限偏转电压，如果超出极限偏转电压则所述打磨电机(3)停止偏转，如果未超出极限偏转电压则控制所述偏转电机(1)动作；

D)如果目标电压小于所述偏转电机(1)的反馈电压与允许的误差电压之差，则控制所述偏转电机(1)向内偏转，如果目标电压与允许的误差电压之差大于所述偏转电机(1)的反馈电压，则控制所述打磨电机(3)向外偏转，否则控制所述偏转电机(1)停止偏转。

2.根据权利要求1所述的钢轨打磨偏转角度控制方法，其特征在于：所述控制系统还包括行程传感器，通过所述行程传感器测量所述伸缩油缸(5)的行程，从而获得所述D点和F点之间线段A的长度，再根据所述线段A、线段B和线段C长度计算所述线段B与所述线段C之间的夹角β，从而得到当前打磨电机(3)的反馈角度。

3.根据权利要求1或2所述的钢轨打磨偏转角度控制方法，其特征在于：当所述伸缩油缸(5)伸出时，所述打磨电机(3)向外偏转，当所述伸缩油缸(5)缩进时，所述打磨电机(3)向内偏转；当需要所述偏转电机(1)向外偏转时，所述偏转电机(1)的外偏转端子和制动解除端子同时得电；当需要所述偏转电机(1)向内偏转时，所述偏转电机(1)的内偏转端子和制动解除端子同时得电；当需要所述偏转电机(1)制动时，所述偏转电机(1)的外偏转端子、内偏转端子和制动解除端子失电。

4.根据权利要求3所述的钢轨打磨偏转角度控制方法，其特征在于：当前打磨电机(3)的反馈角度与通过上位机(8)预设的目标角度误差的绝对值不大于0.5°。